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中国工业机械臂产业现状及未来发展潜力分析

一、工业机械臂行业概况

（1）工业机械臂行业定义

工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。拟人手臂、

手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿

（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业

要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；

搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械

零部件等等。

（2）工业机械臂行业产品分类

根据国家标准，工业机械臂定义为“其操作机是自动控制的，可重复

编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或者

移动式。在工业自动化应用中使用”。操作机又定义为“是一种机器，

其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几

个自由度，用以抓取或移动物体（工具或工件）。”所以对工业机械

臂可能理解为：拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任

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一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而

完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车

车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激

光切割；喷涂；装配机械零部件等等。

工业机械臂目前还没有统一的分类标准。根据不同的要求可进行不

同的分类。

按驱动方式分

1．液压式

液压驱动机械臂通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油

泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械臂的执行机构进行工作。

通常它具有很大的抓举能力（高达几百公斤以上），其特点是结构

紧凑，动作平稳，耐冲击，耐振动，防爆性好，但液压元件要求有

较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。

2．气动式

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其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源

方便，动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度

控制，气压不可太高，故抓举能力较低。

3．电动式

电力驱动是目前机械臂使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源

方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400公斤），信号检

测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。

驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机以及交流伺服电机（其

中交流伺服电机为目前主要的驱动形式）。由于电机速度高，通常采

用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋行动

和多杆式机构等）。

目前，有些机械臂已开始采用无减速机构的大转矩、低转速的电机

进行直接驱动（DD），这既可以使机构简化，又可提高控制精度。

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工业机械手是在工业生产中使用的机械手的总称，主要用于完成工

业生产中的某些作业。依据具体应用目的的不同，又常常以其主要用

途命名。

（1）焊接机械手，是到现在为止应用最多的工业机械手，包括点焊

和弧焊机械手，用于实现自动化焊接作业；

（2）装配机械手，比较多地用于电子部件或电器的装配；

（3）喷涂机械手，代替人进行各种喷涂作业；

（4）搬运机械手，功能是根据工况要求的速度和精度，可用来搬运

物体以完成在各个不同环境中工作；

（5）助力机械手，由于具有无重力化、精确直观、