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基于ROS的轮式机器人自主导航研究

摘要

机器人自主导航是展现机器人智能化的核心技术，能够加速人工智能行业的发展，加快机器革命对社会生产力解放，更好地造福于人类社会。在室外，机器人可以通过GPS卫星系统等进行全球的定位与导航。但在室内，机器人自主探索与导航却无法利用这些，只能通过传感器等接受并反馈的消息进行控制。本文通过对机器人自主探索与导航系统系统进行试验，以ROS系统为平台，编写相关文件，通过Rviz、Gazebo仿真软件加载机器人模型，利用amcl、move_base等功能包完成机器人在已知和未知环境下的自主避障与导航。最后结合Slam和自主导航功能，实现机器人在无人控制下的地图探索