- 1、本文档共7页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
煤L程
灰
COALENGINEERINGNo.
第56卷第1期Vol.56,I
doi:(202401025
煤研分栋多机械臂任务分配问题研究
董雅文,孙家祺,张宝锋²,刘文慧1
(1.西安工程大学机电工程学院,陕西西安710048;
2.西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西西安710048)
摘要:针对煤分栋过程中分栋率低、大粒度研石分栋效果差等问题,通过考虑研石粒度、
分栋时间、研石与分栋区边界距离等因素,构建研石优先级模型;采取分栋机械臂放置研石后不复
位的方式,提出了一种煤研分栋多机械臂任务分配策略,并以分栋率为标准进行评判,最后,采用
本研究分配策略和传统的分配策略进行仿真。结果表明:本研究分配策略比传统的分配策略分栋效
果更好,提高了7%~10%的分栋率,减少了大粒度研石的漏栋数量;当研石的间距不变时,研石数
量变化对分抹率影响较小,分栋率波动在3%左右,验证了本研究分配策略的有效性;研石间距对
分栋率和分栋机械臂数量的影响较大,当研石的间距增大时,分栋率得到提高;研石间距在
250mm以上时,3个分栋机械臂能保证较高的分栋率。
关键词:煤研分栋;多机械臂;研石优先级;分栋时间;分栋策略
中图分类号:TP241文献标识码:A文章编号:1671-0959(2024)01-0170-07
Studyontaskallocationformultiplemanipulatorsofcoalganguesorting
DONGYawen,SUNJiaqi,ZHANGBaofeng,LIUWenhui
(1.SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,XianPolytechnicUniversity,Xian710048,China;
2.SchoolofMechanicalandPrecisionInstrumentEngineering,XianUniversityofTechnology,Xian710048,China)
Abstract:Aimingattheproblemsinthecoalganguesortingprocesssuchaslowsortingrateandpoorsortingeffectoflarge
gangue,byconsideringthegangueparticlesize,sortingtime,gangueandsortingareaboundarydistanceandotherfactors,
thegangueprioritymodelwasconstructed;takingthenon-resetwayofthemanipulatorsafterplacinggangue,acoalgangue
sortingmultimanipulatorstaskallocationstrategywasproposed,andthesortingratewastakenastheevaluationstandard;
finally,theproposedallocationstrategyandthe
文档评论(0)