煤矸分拣多机械臂任务分配问题研究.pdf

煤L程

灰

COALENGINEERINGNo.

第56卷第1期Vol.56,I

doi:（202401025

煤研分栋多机械臂任务分配问题研究

董雅文，孙家祺，张宝锋²，刘文慧1

（1.西安工程大学机电工程学院，陕西西安710048；

2.西安理工大学机械与精密仪器工程学院，陕西西安710048)

摘要：针对煤分栋过程中分栋率低、大粒度研石分栋效果差等问题，通过考虑研石粒度、

分栋时间、研石与分栋区边界距离等因素，构建研石优先级模型；采取分栋机械臂放置研石后不复

位的方式，提出了一种煤研分栋多机械臂任务分配策略，并以分栋率为标准进行评判，最后，采用

本研究分配策略和传统的分配策略进行仿真。结果表明：本研究分配策略比传统的分配策略分栋效

果更好，提高了7%～10%的分栋率，减少了大粒度研石的漏栋数量；当研石的间距不变时，研石数

量变化对分抹率影响较小，分栋率波动在3%左右，验证了本研究分配策略的有效性；研石间距对

分栋率和分栋机械臂数量的影响较大，当研石的间距增大时，分栋率得到提高；研石间距在

250mm以上时，3个分栋机械臂能保证较高的分栋率。

关键词：煤研分栋；多机械臂；研石优先级；分栋时间；分栋策略

中图分类号：TP241文献标识码：A文章编号：1671-0959(2024)01-0170-07

Studyontaskallocationformultiplemanipulatorsofcoalganguesorting

DONGYawen,SUNJiaqi,ZHANGBaofeng,LIUWenhui

(1.SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,XianPolytechnicUniversity,Xian710048,China;

2.SchoolofMechanicalandPrecisionInstrumentEngineering,XianUniversityofTechnology,Xian710048,China)

Abstract:Aimingattheproblemsinthecoalganguesortingprocesssuchaslowsortingrateandpoorsortingeffectoflarge

gangue,byconsideringthegangueparticlesize,sortingtime,gangueandsortingareaboundarydistanceandotherfactors,

thegangueprioritymodelwasconstructed;takingthenon-resetwayofthemanipulatorsafterplacinggangue,acoalgangue

sortingmultimanipulatorstaskallocationstrategywasproposed,andthesortingratewastakenastheevaluationstandard;

finally,theproposedallocationstrategyandthe