第二章现代控制理论.ppt

例：求以下矩阵A的状态转移矩阵[解]：1）直接算法（略）2）用拉氏变换法求解：3）用标准型法求解：得：，具有互异特征根，用对角线标准型法。且A为友矩阵先求特征值：2.3线性定常系统非齐次状态方程的解求一、积分法零初态响应初始时刻非零：二、拉氏变换法拉氏反变换取拉氏变换拉氏变换卷积定理例：已知系统状态方程中试求解该系统的单位阶跃响应。解：积分法*第二章控制系统的状态空间表达式的解本章主要内容：线性定常齐次状态方程的解（自由解）矩阵指数函数——状态转移矩阵线性定常系统非齐次状态方程的解状态空间分析法是现代控制理论的主要分析方法，其直接将系统的微分方程或差分方程化为描述系统输入、输出与内部状态关系的动态数学模型——状态方程，运用矩阵方法求解状态方程，直接确定其动态响应，研究系统状态方程的解法及分析解的性质是现代控制理论的主要任务之一。本章重点:讨论状态转移矩阵的定义、性质和计算方法，并在此基础上导出状态方程的求解公式。2.1齐次状态方程的解1、线性定常系统的运动1）自由运动：线性定常系统在没有控制作用，即u＝0时，由初始状态引起的运动称自由运动。齐次状态方程的解：2）强迫运动：线性定常系统在控制u作用下的运动，称