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《现代控制理论》刘豹著（第3版）课后习题答案

解：系统的模拟结构图如下：

系统的状态方程如下：

令，则所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为1-2有电路如图1-28所示。以电压为输入

量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻上的电压作为输出量的

输出方程。

解：由图，令，输出量有电路原理可知：

既得写成矢量矩阵形式为：

1-3参考例子1-3（P19）.1-4两输入，，两输出，的系统，其模拟结构图如图1-30所示，试求其

状态空间表达式和传递函数阵。

解：系统的状态空间表达式如下所示：

1-5系统的动态特性由下列微分方程描述列写其相应的状态空间表达式，并画出相应的模拟结构图。

解：令，则有相应的模拟结构图如下：

1-6（2）已知系统传递函数,试求出系统的约旦标准型的实现，并画出相应的模拟结构图解：

1-7给定下列状态空间表达式‘（1）

画出其模拟结构图（2）

求系统的传递函数解：

（2）

1-8求下列矩阵的特征矢量（3）

解：A的特征方程解之得：

当时，解得：

令得（或令，得）

当时，解得：

令得（或令，得）

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当时，解得：

令得1-9将下列状态空间表达式化成约旦标准型（并联分解）

（2）

解：A的特征方程当时，解之得令得当时，解之得令得当时，解之得令得约旦标准型1-10已知两系

统的传递函数分别为W1(s)和W2(s)试求两子系统串联联结和并联连接时，系统的传递函数阵，并讨

论所得结果解：（1）串联联结（2）并联联结1-11（第3版教材）已知如图1-22所示的系统，其

中子系统1、2的传递函数阵分别为求系统的闭环传递函数解：

1-11（第2版教材）

已知如图1-22所示的系统，其中子系统1、2的传递函数阵分别为求系统的闭环传递函数解：

1-12已知差分方程为试将其用离散状态空间表达式表示，并使驱动函数u的系数b(即控制列阵)为

（1）

解法1：

解法2：

求T,使得得所以所以，状态空间表达式为第二章习题答案2-4用三种方法计算以下矩阵指数函数。

（2）

A=解：第一种方法：

令则，即。

求解得到，当时，特征矢量由，得即，可令当时，特征矢量由，得即，可令则，第二种方法，

即拉氏反变换法：

第三种方法，即凯莱—哈密顿定理由第一种方法可知，2-5下列矩阵是否满足状态转移矩阵的条件，

如果满足，试求与之对应的A阵。

（3）

（4）

解：（3）因为，所以该矩阵满足状态转移矩阵的条件（4）因为，所以该矩阵满足状态转移矩阵的

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条件2-6求下列状态空间表达式的解：

初始状态，输入时单位阶跃函数。

解：

因为，2-9有系统如图2.2所示，试求离散化的状态空间表达式。设采样周期分别为T=0.1s和1s，

而和为分段常数。

图2.2系统结构图解：将此图化成模拟结构图列出状态方程则离散时间状态空间表达式为由和

得：

当T=1时当T=0.1时第三章习题答案3-1判断下列系统的状态能控性和能观测性。系统中a,b,c,d

的取值对能控性和能观性是否有关，若有关，其取值条件如何？（1）系统如图3.16所示：

解：由图可得：

状态空间表达式为：

由于、、与无关，因而状态不能完全能控，为不能控系统。由于只与有关，因而系统为不完全能观

的，为不能观系统。

（3）系统如下式：

解：如状态方程与输出方程所示，A为约旦标准形。要使系统能控，控制矩阵b中相对于约旦块的

最后一行元素不能为0，故有。

要使系统能观，则C中对应于约旦块的第一列元素不全为0，故有。

3-2时不变系统试用两种方法判别其能控性和能观性。

解：方法一：

方法二：将系统化为约旦标准形。

，中有全为零的行，系统不可控。中没有全为0的列，系统可观。

3-3确定使下列系统为状态完全能控和状态完全能观的待定常数解：构造能控阵：

要使系统