1自动控制原理—第八章(1).ppt

第8章线性离散系统的分析与校正8.1离散系统的基本概念8.2信号的采样与保持8.3Z变换8.4离散系统的数学模型8.5离散系统的稳定性分析8.6离散系统的稳态误差分析8.7离散系统的动态性能分析8.8离散系统的校正8.1离散系统的基本概念8.2信号的采样与保持8.3Z变换控制系统中有一个或若干个部件的输出信号是一串脉冲形式或是数字（数码），由于信号在时间上是离散的这类系统称为离散系统。两类离散系统：（1）采样控制系统或脉冲控制系统离散信号是脉冲序列（时间上离散）（2）数字控制系统或计算机控制系统离散信号是数字序列（时间上离散、幅值上整量化）放大器与执行电动机炉燃料供应调节阀炉温炉温设定值1.炉温采样控制系统D(z)G(s)D/A放大与伺服电动机A/D温度检测与变换计算机温度设定值炉温2.炉温计算机（数字）控制系统脉冲控制系统的特点：系统结构简单、投资少，适合于要求不高的场合。数字控制系统的特点：控制器的控制规律由计算机实现，使得控制规律比较灵活、控制精度高，而且可以借助计算机实现许多附加功能，例如系统运行状态检测、报警、保护等。性价比超过模拟控制器。在航空航天、军事、工业、公用事业系统中的各类控制系统已经广泛地运用计算机控制。A/D转换器：把连续的模拟信号转换为时间上离散的、幅值上整量化的数字信号（二进制的整数），实际上具有对信号在时间点上采样，对信号幅值进行编码。（采样编码器）一般要求A/D转换器具有足够的字长（8bit、10bit、12bit、14bit），要求量化单位q足够小。这样可以近似认为幅值的断续性可以忽略不记。同时，若采样编码的时间可以忽略，这时数字信号可以看成脉冲信号A/D转换器可以认为采样周期为TS的理想采样开关。D/A转换器：把离散的数字信号转换为连续模拟信号。D/A转换器有两个工作过程：（1）解码，把离散的二进制数字信号转换为离散的模拟信号；（2）模拟信号复现，通过“保持器”将离散模拟信号复现为连续的模拟信号，该信号才能真正驱动模拟放大器等。数字控制系统中的两个关键部件：离散控制系统的优点1.采样信号特别是数字信号的传递可以有效抑制噪声，提高抗干扰能力；2.允许采用高灵敏度的控制元件，提高控制精度；3.软件实现的控制规律易于改变，控制灵活，效果好；4.可以分时控制若干系统，提高设备利用率，经济性好；5.引入采样方式，使大延迟系统稳定。离散系统的研究方法1.用Z变换法建立离散系统的数学模型后进行分析、综合。2.用离散系统的状态空间分析法（一阶差分方程组）对系统进行分析、设计。采样过程：连续信号采样器离散信号理想采样过程的数学描述：采样信号的Laplace变换：例2设为常数，求的L变换例1设，求的L变换香农采样定理：如果采样器的输入信号具有有限带宽，具有最高频率为的分量，只要采样周期满足以下条件：信号可以从采样信号中恢复过来。信号保持：D/A转换器的输出信号是台阶型的，在其内部是“保持器”在起作用。每个采样值能保持到下一个采样值到来之前，信号幅值没有变化。零阶保持器：脉冲过渡函数：幅值为1，持续时间为Ts对应的L变换当给零阶保持器输入一个理想单位脉冲，则脉冲响应（输出）零阶保持器的频率特性零阶保持器的特性：（1）低通特性（2）相角迟后特性（3）时间迟后特性（平均迟后时间TS/2）一、Z变换的定义连续信号：其理想采样信号：其拉氏变换：令则为变换算子，是一个复变量定义为采样信号的Z变换说明：实际上是理想采样信号的拉氏变换；从定义上看，只考虑了采样时刻的信号值。对于一个连续函数，由于采样时刻的值就是，因此既是采样信号的Z变换，也是连续信号的Z变换，即1.级数求和法已知连续函数的采样值→→写成闭合式一般，函数的Z变换的级数形式都是收敛的，可以写成闭合形式。例8-1试求单位阶跃信号的Z变换。二、Z变换的求法