自动控制原理-第3章-7.ppt

**3.11减小和消除稳态误差的方法当控制系统在输入信号或干扰信号作用下的稳态误差不能满足设计要求时，要设法减小或消除稳态误差。3.11.1增大开环放大倍数1减小输入信号作用下的稳态误差0型系统的开环放大倍数（静态位置误差系数）I型系统的开环放大倍数（静态速度误差系数）II型系统的开环放大倍数（静态加速度误差系数）知识要点回顾增大开环放大倍数可以减小0型系统在阶跃输入作用下的稳态误差；减小I型系统在斜坡输入作用下的稳态误差；减小II型系统在加速度输入作用下的稳态误差。注释增大开环放大倍数只能减小某种输入信号下的稳态误差值；增大开环放大倍数不能改变稳态误差的性质。对于稳态误差为0或的情形，放大倍数不能改变这种状况，增大开环趋向于的进程。但是可以延缓[例3-23]单位反馈系统的开环传递函数为在和两种情况下，分别求输入信号为时的稳态误差。2减小干扰信号作用下的稳态误差+-增大，可以减小；增大，对无影响。结论用增大开环放大倍数来减小干扰引起的稳态误差时，应注意正确地选取增大放大倍数的部位；如果能增大，同时减小，则可以在总的开环放大倍数不变的情况下，有效地抑制干扰引起的误差；必须在保证闭环系统稳定和满足动态性能指标的前提下，适当地增大开环放大倍数。3.11.2增加串联积分环节在开环传递函数中加入串联的积分环节，系统的型别，可以提高用这种方法可以改变稳态误差的性质，从而有效地减小稳态误差。1减小或消除输入信号作用下的稳态误差采用PI或PID控制是加入串联积分环节的常用方法。PI比例+积分PID比例+积分+微分PI控制器+-PI控制器的传递函数为：PID控制器+-+PID控制器的传递函数为：都会在系统的开环传递函数中增加一个串联积分环节，上述两种控制器的共同点：使系统的型别提高一级。从而2减小或消除干扰信号作用下的稳态误差+-在干扰信号作用点以前加入一个串联积分环节，可以使系统对干扰信号的稳态误差提高一级型别。在干扰信号作用点以后加入一个串联积分环节，干扰信号引起的稳态误差没有影响。3.11.3顺馈控制顺馈控制又称为前馈控制。是把系统的外部作用信号（输入或干扰）通过另外一条支路引入控制系统，包括稳态误差。消除误差，利用补偿原理来减小或1减小或消除输入信号作用下的稳态误差+-系统的输入-偏差传递函数为若取则有即在输入信号作用下完全没有误差。但是实现这种关系是很困难的，因为有时会出现分子阶次高于分母的现象，这种传递函数在工程上是难于实现的。若取为一阶微分或二阶微分形式，则可以提高系统对稳态误差的型别。[例3-24]如图所示，+-在没有顺馈控制的情况下，系统为I型，若加入顺馈控制，如何选取，的无差度提高为2？使系统[例3-25]采用顺馈的单位反馈控制系统如图所示，要求该系统在输入作用下，稳态误差为零。求参数和。+-**