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第一章自动控制的基本知识

■1.1自动控制的一般概念

■1.2自动控制系统的组成

■1.3自动控制系统的类型

■1.4对控制系统性能的要求

1.1.1自动控制技术

■自动控制技术被大应用于工农业生产、医疗卫生、环境监测、

交通管理、科研开发、军事领域、特别是空间技术和核技术。

自动控制技术的广泛应用不仅使各种生产设备、生产过程实现

了自动化，提高了生产效率和产品质，尤其在人类不能直接

参与工作的场合，就更离不开自动控制技术了。自动控制技术

还为人类探索大自然、利用大自然提供了可能和帮助。

1.1.2自动控制理论的发展过程

■1945年之前，属于控制理论的萌芽期。

■1945年，美国人伯德B（ode）的“网络分析与放大器的设计”奠

定了控制理论的基础，至此进入经典控制理论时期，此时已形

成完整的自动控制理论体系。

■二十世纪六十年代初。用于导弹、卫星和宇宙飞船上的“控制系

统的一般理论”（卡尔曼Kalman）奠定了现代控制理论的基础。

现代控制理论主要研究多输入-多输出、多参数系统，高精度复

杂系统的控制问题，主要采用的方法是以状态空间模型为基础

的状态空间法，提出了最优控制等问题。

■七十年代以后，各学科相互渗透，要分析的系统越来越大，越

来越复杂，自动控制理论继续发展，进入了大系统和智能控制

时期。例如智能机器人的出现，就是以人工智能、神经网络、

信息论、仿生学等为基础的自动控制取得的很大进展。

1.2自动控制系统的组成

1.2.1自动控制系统的结构与反馈控制理论

■图中为放水阀，为进水阀，水箱希望的液位高度为。当放水使

得水箱液位降低而被人眼看到，人就会打开进水阀，随着液位

的上升，人用大脑比较并判断水箱液位达到时、就会关掉。若

判断进水使得实际液位略高于，则需要打开放水而保证液位高

度。

■在这个过程中，人参与了以下三个方面的工作：

■用眼睛观到实际液面的下降（实际液面高度）；

■用大脑将实际液面与要求液面高度进行比较（与产生偏差）；

■根据比较的结果（与偏差的正负），用手操作阀的开启或闭合。

■显然，在这个控制系统中，用人工控制不能保证系统所需的控

制精度，并且需要人全程的参与。为减轻人的劳动强度，因此

可将上述系统改换为图1-2所示的液位自动控制系统。

■被控对象：水箱，其中水箱液位是被控对象中的被控量；

■检测及转换装置：浮子及电位器，它将水箱实际液位高度转换

为电压;

■比较环节：浮子的位置转换的实际电压与给定电压对（应要求

的液位高度）通过差动放大器比较产生偏差；

■控制装置：根据偏差的大小、极性，通过放大器和电动机产生

控制信号作用在进水阀上；

■执行机构：进水阀根据控制信号产生动作，改变水箱液位高度,

从而自动控制水箱

■液位，使其满足给定值的要求

1.2.2开环控制与闭环控制

■一、开环控制系统

是指系统的被控量只受控于控制量，而对控制量不能反过来

施加影响的系统，即输出量

既不需要对输出量进行测量。

输入量进行比较。控制装置―—--7

F

联系。—T――二一一二一4）

■二、闭环控制系统—