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《运动控制系统》期末复习资料修订第3版

第1章绪论

1.什么是运动控制?

电力传动又称电力拖动，是以电动机作为原动机驱动生产机械的系统的总称。运动控制系统是将电能转变为机械能的装置，

用以实现生产机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其它应用的要求。

2.运动控制系统的组成：

现代运动控制技术是以电动机为控制对象，以计算机和其它电子装置为控制手段，以电力电子装置为弱电控制强电的纽带，

以自动控制理论和信息处理理论为理论基础，以计算机数字仿真或计算机辅助设计为研究和开发的工具。

3.运动控制系统的基本运动方程式：

d

m

JTTDK

dteLmm

d

m

dtm

2

J—机械转动惯量（kgm）

—转子的机械角速度（rad/s）

m

—转子的机械转角（rad）

m

T—电磁转矩（Nm）

e

T—负载转矩（Nm）

L

D—阻转矩阻尼系数

K—扭转弹性转矩系数

第2章转速反馈控制的直流调速系统

1.晶闸管-电动机（V-M）系统的组成：

纯滞后环节，一阶惯性环节。

2.V-M系统的主要问题：

由于电流波形的脉动，可能出现电流连续和断续两种情况。

3.稳态性能指标：调速范围D和静差率s。

∆

D=，额定速降∆，D=，s=

∆(1−)0

4.闭环控制系统的动态特性；静态特性、结构图？

5.反馈控制规律和闭环调速系统的几个实际问题，积分控制规律和比例积分控制规律。

1

积分控制规律：UUdtt

c0n

比例积分控制规律：稳态精度高，动态响应快

6.有静差、无静差的主要区别：

比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。

比例积分放大器的结构：PI调节器

7.数字测速方法：M法测速、法测速、M/法测速。

8.电流截止负反馈的原理：采用某种方法，当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流，而电流正常时仅有转速负反

馈起作用控制转速。

电流截止负反馈的实现方法：引入比较电压，构成电流截止负反馈环节

9.脉宽调制：

利用电力电子开关的导通与关断，将直流电压变成连续可变的电压，并通过控制脉冲宽度或周期达到变压变频的目的。

10.直流蓄电池供电的电流可反向的两象限直流斩波调速系统,已知:电源电压Us=300V,斩波器占空比为30%,电动机反电动势

E=100V,在电机侧看,回路的总电阻R=1Ω。问蓄电池的电流Id是多少?是放电电流还是充电电流?

答:因斩波电路输出电压u0的平均值:

U0=ρ×Us=30%×300=90VEa

Id=(U0-E)/R=(90-100)/1=-10A是充电电流,电动机工作在第Ⅱ象限的回馈制动状态,直流蓄电池吸收能量。

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