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工业机器人应用技术论文

论文题目：工业机器人论文

编号：81115180126

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论工业机器人

摘要：

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、

人工智能、仿生学等多种学科而形成的高新技术;机器人一般是由机械本

体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种综合了人和机器

的特长、能在三维空间完成各种作业的机电一体化装置;它具有人对环境

状态的反应,也有机器可以长时间工作、精确度高、坑恶劣环境的能力,可

以用来完成人类无法完成的工作;随着电脑技术、电子产品及生物遗传工

程等技术的大踏步的发展,机器人的研发热潮已经从实验室走进了生产流

水线,走进了人类的生活;

关键词：机器人组成分类应用

正文：

一、工业机器人的组成

工业机器人一般由机械结构系统、伺服驱动系统、检测装置和控制系统四

个基本

部分组成;大多数机器人有3~6个运动自由度,其腕部通常有1~3个运动自

由度;

一机械结构系统：即机器人‘‘本体’’,由机身、手臂、手腕和末端执

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行器四大件组成;

图1机器人机械结构系统

1--手部末端执行器；2--手腕；3--手臂；4--机身

二伺服驱动系统：伺服驱动系统包括动力装置和传动机构,用于使执行机

构产生相应的动作;

三检测装置：由内部传感器和外部传感器组成,其作用就是获取机器人内

部和外部的信息,并把这些信息反馈给控制系统;

四控制系统：控制系统按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令

信号并进行控制,控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传

感器反馈回来的信息,支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能;

控制系统有两种分式;一种是集中控制,即机器人的全部控制由一台微

型计算机完成;另一种是分散级式控制;

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二、工业机器人的分类

工业机器人有哪些分类随着人类对机器人的深入研究,机器人的种类也

是五花八门,工业机器人按照不同的分类标准可以分为不同的类别;

一按照工业机器人的运动形态分类

直角坐标型工业机器人、圆柱坐标型工业机器人、球坐标型工业机器

人、多

关节型工业机器人、平面关节型工业机器人和并联型工业机器人;

二按照输入信息的分式分类

操作机械手、固定程序工业机器人、可编程型工业机器人、程序控制

工业机

器人、示教型工业机器人和只能型工业机器人;

三按照驱动分式分类

液压型工业机器人、电动型工业机器人、气压型工业机器人;

四按照运动轨迹分类

点位型工业机器人、连续轨迹型工业机器人;

三、工业机器人的应用

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工业机器人的应用领域

（一）

工业机器人的应用领域日渐广泛,经过四十多年的发展,工业机器

人已在越来越多的领域得到了广泛的应用;在制造业中,尤其是在汽车产

业中,工业机器人得到了广泛的应用;如在毛培制造、机械加工、焊接、热

处理、表面涂覆、上下料、装配、检测及仓库堆垛