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摘要
摘要
工业机器人是提高工业领域生产效率的核心装备，正向着更高精度、高可靠
度、高自动化的方向发展，其结构愈加精密且功能愈加复杂。工业机器人在作业
过程中的运行安全性、可靠性及精准程度，决定着其能否适应智能制造的高自动
化技术要求。在作业过程中，对工业机器人进行状态监测与故障诊断，能够有效
保障其运行稳定性与可靠性，实时监测工业机器人设备运行，防止故障造成的末
端执行器运动偏差对生产环节产生影响。
工业机器人的实时故障诊断是提高其无故障
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