PID实验报告(实验一).pdfVIP

实验一：使用simulink对给定对象进行控制仿真

一：原理说明：一般说，增加控制系统比例增益，可以提高系统的响

应速度，同时也会降低稳态误差。尽管如此，如果比例增益太大，系

统超调就会增大，如果Kp再进一步增加，震荡就会加大，系统就会

变得不稳定。

图a

实验原理图如下图（a）所示，其中原理图中给定的黄色的输入信号

的理想的输入稳定值是1（如图（b）中的箭头所示），而根据误差中

值定理算得它的实际的稳定值是0.6。通过尝试使用不同的Kp值，观

察Kp的设定对系统动态过程的影响如下图(b)、(c)、(d)、(e)所示。

当：A.要求系统的静差为给定值的40%时，计算为：（1-0.6）

/1*100%=40%）,系统的静差为给定值的40%的图像如左图（d）所示；

B.系统要求它的超调量小于或者等于40%的条件下，使得系统的上升

时间尽量减少，计算过程为：（1.4-1）/1*100%=40%）,系统要求超调

量小于或者40%的条件下，使得系统的上升时间尽量减少的图像如左

图（e）所示。

一：当给定K分别为