自驱式管道内检测机器人通用技术规范 编制说明.docx

《自驱式管道内检测机器人通用技术规范》（征求意见稿）编制说明

1.工作简况

1.1任务来源

我国各类管道系统保有量巨大，城镇燃气管道中约有40万公里压力管道，市政排水管道超110万公里，油气田集输管道超过40万公里，千万吨/年炼油基地近30个，炼油能力9.1亿吨/年，相关压力管道长度达到75.5万公里。传统介质驱动的管道内检测器通常需要1.2MPa以上的介质驱动，不适用于城镇中低压排量燃气管道、炼化厂大检修期间工业管道内检测等场景。目前较为成熟的轮式或履带式自驱式内检测机器人多应用于市政排水管道，不具备垂直爬坡能力，且检测手段单一，搭载电磁类等可精确量化缺陷的传感器时检测效率较低。

适用于中低压排量油气管道、工业管道等场景的伸缩径结构自驱式管道内检测机器人在国内外目前均已有相关应用。但相关制造企业对油气管道、工业管道等运维、工艺、需求的理解不一，又无相关标准参考，容易导致机器人设计标准不统一，系统功能不完善，技术指标要求差异较大，导致不同厂家生产的机器人对场景的适用性极为单一，不具备大规模推广应用的条件。

为提升自驱式管道内检测机器人对应用场景的适用性与检测功能的实用性，本标准立足于工程设计阶段，规范自驱式管道内检测机器人的运动能力、检测能力、机械安全、电气安全、环

境适应性、稳定性要求等内容。本标准有利于自驱式管道内