《机器人技术应用》课件第5章机器人机械结构与电机.pptxVIP

机器人机械结构与电机本章介绍机器人的机械结构和电机，这两个方面是机器人行动的关键组成部分。我们将深入探讨不同的机械结构，如关节型机器人、并联机器人和移动机器人，以及用于驱动这些机械结构的各种电机类型。hdbyhd

课程目标理解机器人机械结构学习机器人机械结构的基本原理和常用类型，如关节型、移动型、并联型等。掌握电机类型与应用深入了解直流电机、交流电机、伺服电机和步进电机等常用电机类型，以及它们在机器人中的应用场景和优势。认识常见传动方式掌握齿轮传动、轮式传动等传动方式的原理和应用特点，以及它们在机器人中的作用。了解末端执行器学习末端执行器类型及其功能，包括手爪机构、关节驱动器等，以及它们在不同机器人任务中的应用。

机器人机械结构概述关节结构关节结构赋予机器人灵活性和运动范围，使其能够执行复杂的任务。运动链机器人由多个关节和连杆组成，形成运动链，使机器人能够进行协调运动。移动平台机器人底盘提供移动能力，使机器人能够在工作空间内自由移动。

机器人的基本构成机械结构机器人由机械结构、电机、传感器、控制系统组成，其中机械结构是机器人的骨架。驱动系统电机驱动机器人运动，电机类型和控制方式影响着机器人的速度、精度和负载能力。传感器系统传感器感知周围环境信息，包括位置、速度、力、视觉等，为控制系统提供反馈。控制系统控制系统负责接收来自传感器的信息，并发出指令控制电机，实现机器人的动作。

机器人电机分类按工作原理分类直流电机(DCmotor)电流方向保持不变，产生连续的旋转运动。交流电机(ACmotor)电流方向周期性变化，产生旋转运动，适用于高功率应用。按控制方式分类伺服电机(Servomotor)能够精确控制转速和位置，适用于需要高精度控制的应用。步进电机(Steppermotor)每输入一个脉冲就会旋转固定角度，适用于需要精确位置控制的应用。

直流电机直流电机是一种常用的机器人电机类型，其工作原理是利用电磁感应原理产生转矩。直流电机具有结构简单、控制方便、转速可调等优点，适用于多种机器人应用场景。直流电机通常采用永磁体或电磁铁产生磁场，并通过绕组线圈的电流变化控制电机的转动方向和速度。直流电机可分为有刷直流电机和无刷直流电机两种类型。

交流电机交流电机是一种将电能转换为机械能的装置，在机器人领域应用广泛。交流电机具有效率高、功率大、结构紧凑、维护方便等优点。交流电机通常用在机器人关节驱动、移动机构和末端执行器等部位，实现精密的运动控制。

伺服电机伺服电机是工业机器人中常用的执行机构之一，其特点是精度高、响应速度快、可控性强。伺服电机由电机、减速器、编码器等组成，可以精确控制电机转速和转角，满足工业机器人对精确运动的需要。

步进电机结构特点步进电机内部结构包含转子、定子、磁铁等部件，它们共同作用以产生精确旋转运动。精确控制步进电机能够精确控制转动角度，每个脉冲信号对应电机转动一个固定角度。应用范围步进电机广泛应用于机器人控制、精密仪器、自动化设备等领域，确保高精度运动控制。

电机驱动系统电机驱动系统是机器人机械结构的关键组成部分，负责将控制信号转换为电机能量，驱动机器人运动。1电源模块提供稳定可靠的电源。2驱动器放大控制信号并驱动电机。3控制模块接收指令并生成控制信号。4传感器反馈电机状态信息。电机驱动系统通常包括电源模块、驱动器、控制模块和传感器。其中，驱动器是系统核心，负责将控制信号转换为电机所需的能量，并根据控制指令调节电机转速、扭矩和方向。

电机控制方式1开环控制开环控制直接控制电机的电压或电流，不反馈电机的位置或速度信息，适用于精度要求不高的场合。2闭环控制闭环控制利用传感器反馈电机的位置和速度信息，根据偏差进行控制，可实现高精度运动控制。3位置控制位置控制是指控制电机精确到达目标位置，常用于机械臂、数控机床等。4速度控制速度控制是指控制电机以指定速度运行，常用于传送带、机器人关节等。

机械结构优化设计1轻量化设计采用轻质材料和结构，降低机器人重量，提高运动速度和灵活性。2模块化设计将机器人结构分成多个模块，方便组装、维护和升级。3柔性化设计设计灵活的关节和传动机构，适应不同工作环境和任务要求。

齿轮传动11.扭矩放大齿轮传动可以改变转速和扭矩，使机器人能够执行需要高扭矩的任务。22.运动精度齿轮传动能够实现精确的运动控制，确保机器人动作的准确性和重复性。33.结构紧凑齿轮传动结构紧凑，可以集成到机器人各个关节中，提高整体空间利用率。44.传输效率齿轮传动效率较高，能够有效地将电机动力传递给机器人关节。

轮式传动结构简单轮式传动结构相对简单，易于制造和维护。移动灵活轮式机器人可以灵活地移动，适合在平坦地面上运动。速度快轮式传动可以实现较高的移动速度，适合快速移动任务。

关节机构定义关节机构是