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工业机器人系统组成
工业机器人系统组成
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机器人的轨迹规划与生成
机器人的轨迹规划与生成
机器人控制综述
机器人控制综述
机器人控制系统的一般构成
机器人控制系统的一般构成
机器人传感器
机器人传感器
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4.1机器人的轨迹规划与生
4.1机器人的轨迹规划与生
成
成
4.1.1机器人规划的根本概念
4.1.1机器人规划的根本概念
4.1.2关节空间法
4.1.2关节空间法
4.1.3直角坐标空间法
4.1.3直角坐标空间法
4.1.4轨迹的实时生成
4.1.4轨迹的实时生成
4.1.5路径的描述
4.1.5路径的描述
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4.1.1机器人规划的根本概念
4.1.1机器人规划的根本概念
所谓机器人的规划(P1anning)，指的是——机器人根据自身的任务，求得
完成这一任务的解决方案的过程。这里所说的任务，具有广义的概念，既可以指
机器人要完成的某一具体任务，也可以是机器人的某个动作，比方手部或关节的
某个规定的运动等。
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为说明机器人规划的概念，我们举下面的例子：
在一些老龄化比较严重的国家，开发了各种各样的机器人专门用于伺候老人，这
些机器人有不少是采用声控的方式．比方主人用声音命令机器人“给我倒一杯开水
〞，我们先不考虑机器人是如何识别人的自然语言，而是着重分析一下机器人在得
到这样一个命今后，如何来完成主人交给的任务。
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首先，机器人应该把任务进行分解，把主人交代的任务分解成为“取一个杯
子〞、“找到水壶〞、“翻开瓶塞〞、“把水倒人杯中〞、“把水送给主人〞等一系列
子任务。这一层次的规划称为任务规划(Taskplanning)，它完成总体任务的分解。
然后再针对每一个子任务进行进一步的规划。以“把水倒入杯中〞这一子任务为
例，可以进一步分解成为“把水壶提到杯口上方〞、“把水壶倾斜倒水入杯〞、“把
水壶竖直“、“把水壶放回原处〞等一系列动作，这一层次的规划称为动作规划
(MotionP1anning)，它把实现每一个子任务的过程分解为一系列具体的动作。
为了实现每一个动作，需要对手部的运动轨迹进行必要的规定，这是手部轨迹
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