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《基于ROS的小场景移动机器人设计与实现》篇一

一、引言

随着科技的不断发展，机器人技术已经逐渐渗透到我们生活的各个角落。其中，小场景移动机器人因其灵活性和实用性，在仓储物流、家庭服务、医疗护理等领域得到了广泛应用。本文将详细介绍基于ROS（机器人操作系统）的小场景移动机器人的设计与实现过程。

二、系统概述

本系统设计的小场景移动机器人，主要应用于特定的小范围场景，如仓库内部货物搬运、医院内部物资运输等。系统采用ROS作为开发平台，利用传感器实现环境感知，通过路径规划与控制算法实现机器人的自主导航与移动。

三、硬件设计

1.主体结构：小场景移动机器人采用差分驱动方式，由两个电机驱动轮子，实现