无人机结构与系统-第四章无人机航电系统.pptx

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第四章;第四章;第四章

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传感器;第四章

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舵机;;模拟舵机需要一个外部控制器（遥控器的接收机）产生脉宽调制信号来告诉舵机转动角度，脉冲宽度是舵机控制器所需的编码

信息，常采用的是传统的PWM协议。PWM信号为脉宽调制信号，其特点在于它的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具有产业化、

成本低、旋转角度大（目前所生产的都可达到185度）等优点；缺点是控制比较复杂。但是它是一款数字型的舵机，对PWM信号的要求较低：(1)不用随时接收指令，减少CPU的疲劳程度；(2)可以位置自锁、位置跟踪，这方面超越了普通的步进电机。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。当脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。以180度角度伺服为例，那么输出轴

转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系，如图4-23所示。;第四章

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