现代控制理论习题解答(第五章).docVIP

第五章状态反馈和状态观测器

3-5-1已知系统结构图如图题3-5-1图所示。

(1)写出系统状态空间表达式；

(2)试设计一个状态反馈矩阵，将闭环极点特征值配置在上。

题3-5-1图

【解】：

方法一：

根据系统结构直接设状态变量如题3-5-1图所示，写状态空间表达式：

系统能控，可以设计状态反馈阵。

设状态反馈阵为

状态反馈控制规律为：

求希望特征多项式：

求加入反馈后的系统特征多项式：

依据极点配置的定义求反馈矩阵：

方法二：

方法三：（若不考虑原受控对象的结构，仅从配置极点位置的角度出发）

求系统传递函数写出能控标准型：

求系统希望特征多项式：

求状态反馈矩阵：

3-5-2已知系统的传递函数为试设计一个状态反馈矩阵，使闭环系统的极点在-2，。

【解】：

依据系统传递函数写出能控标准型

求系统希望特征多项式：

求状态反馈矩阵：

。

3-5-3已知系统的传递函数为，试问是否可以通过状态反馈，将传递函数变为和，若有可能，分别求出状态反馈阵K，并画出结构图。

【解】：

系统传递函数无零极点对消，所以系统既能控又能观。可以通过状态反馈进行极点的任意配置。另有状态反馈不改变系统的零点。

(1)由闭环传递函数得希望极点为-2，-2，-3。

受控对象传递函数：

受控对象状态空间表达式的能控标准型：

希望特征多项式为：

状态反馈矩阵：

。

结构图如图题3-5-3图1所示：

题3-5-3图1

（2）由闭传递函数得希望极点为-1，1，-3。

希望特征多项式为：

状态反馈矩阵：

。

结构图如图题3-5-3图2所示：

题3-5-3图2

3-5-4已知系统状态空间表达式为，试判断系统的能控性和能观性，若不完全能控，用结构分解将系统分解为能控和不能控的子系统，并讨论用状态反馈是否可以使闭环系统稳定。

【解】：

判系统的能控性和能观性：

系统不能控不能观。

按能控性进行结构分解：

取

分解后的状态空间表达式为：

因为不能控分量对应的特征值为-1，因此对系统的稳定性无影响，所以可以通过状态反馈的方法，对能控子空间进行极点的任意配置（左半平面），从而使系统稳定。

3-5-5已知系统的传递函数为，设计一个状态反馈矩阵，将闭环极点配置在-2，-2，和-1处，并说明所得的闭环系统是否能观。

【解】：

被控对象状态空间表达式的能控标准型：

因为系统的传递函数可写成：

所以能控标准型为：

闭环后的希望特征多项式为：

状态反馈系数阵：

。

闭环传递函数为：

系统闭环传递函数出现零极点对消现象，又有原受控对象本身能控，且状态反馈不改变系统的能控性，所以该闭环系统不能观。

3-5-6已知系统状态方程为，试判断系统是否可以通过状态反馈分别配置以下两组特征值：（1）{-2，-2，-1}；（2）{-2，-2，-3}。若能配置，求出反馈阵。

【解】：

判系统的能控性：

系统不能控.

按能控性分解：

取

不能控子空间的特征值为-1。

（1）对能控子空间进行极点配置，极点位置在-2，-2：

所以

原系统的状态反馈阵为：

（2）因为状态反馈不能改变不能控部分的极点，而不能控部分的极点为-1，所以不能通过状态反馈将极点配置在{-2，-2，-3}。

3-5-7已知系统状态空间表达式为，试设计一个状态观测器，使状态观测器的极点为-r，-2r，(r0)。

【解】：

方法一：

判能观性。系统能观，可以构造状态观测器。

确定观测器的希望特征多项式：

确定观测矩阵，观测器的特征多项式为：

方法二：

方法三：

被控对象特征多项式：

确定观测器的希望特征多项式：

对应于能观标准型的观测器矩阵：

对应于原系统的观测器矩阵：

3-5-8已知系统的状态空间表达式为

（1）设计一个全维观测器，将观测器的极点配置在-3，-4，-5处。

（2）设计一个降维观测器，将观测器的极点配置在-3，-4处。

（3）画出其结构图。

【解】：

（1）

方法一：

确定能观性：

系统能观，可设计观测器。

求希望特征多项式：

求观测器特征多项式：

计算观测器系数矩阵：

令得

方法二：

结构图如图题3-5-8图1所示：

题3-5-8图1

(2)

确定降维观测器的维数：m=1，n=3，则n-m=2。

分解输出系数矩阵c，获得线性变换矩阵T，对原状态空间表达式进行线性变换，使各输出变量y变成各状态变量的单值函数：

计算线性变换后降维观测器的反馈矩阵（一个输出两个状态）

求降维状态观测器的状态方程（状态变量z）

求降维状态观测器的输出方程（系统针对于线性变换后的状态信号）

求对应于原系统的降维状态观测器的状态信号：

绘制模拟结构图

依据受控对象，降维观测器的状态方程，以及

原系统的降维观测器的输出方程:

结构图如图题3-5-8图2所示：

题3-5-8图2

3-5-9已知系统的传递函数为，

(1)确定