第一章-自动控制系统的基本概念.ppt

本课程的主要任务控制系统性能的基本要求本章返回第四节控制系统性能的基本要求和本课程的主要任务稳性能好的自动控制系统应该具备准特点快稳——稳定性——自动控制系统首要考虑的问题准——准确性——反映系统的稳态性能（精度）快——快速性——反映系统过渡过程的暂态性能一、控制系统性能的基本要求扰动c(t）tc(t）t稳定系统不稳定系统本章返回本节返回★稳定性本章返回本节返回控制系统稳定是系统正常工作的首要条件稳定性还包含有过渡过程的平稳性的含义——相对稳定性扰动c(t）t稳定系统相对稳定性高本章返回本节返回负载扰动负载扰动ess≠0ess=0有差系统无差系统ttc(t)★准确性（稳态性能）用稳态误差ess衡量c(t)系统的暂态过程有以下几种情况：otot给定突然变化负载突然变化⑴单调过程本章返回本节返回★快速性（暂态性能）c(t)c(t)c2(t)c1(t)给定突然变化负载突然变化⑶持续振荡状态nnotot给定突然变化负载突然变化n2n1本章返回本节返回otot⑵衰减振荡过程c(t)c(t)c2(t)c1(t)c0(t)**教学目的：掌握自动控制系统的基本概念、系统组成、了解自动控制原理研究的内容教学重点：开环控制系统、闭环控制系统的概念教学难点：闭环控制系统的控制过程本章授课学时：4第一章引论第一节自动控制系统的一般概念第二节开环控制和闭环控制第三节自动控制系统的类型第四节控制系统性能的基本要求和本课程的主要任务????本章研究内容第一章引论第五节自动控制系统实例?返回自动控制系统自动控制本章返回1.1自动控制系统的一般概念相关概念举例：对路灯的控制有两种方式：依靠肉眼观察路面亮度——对开关进行控制依靠检测元件自动检测路面亮度——对开关进行控制两者控制目的相同，但控制手段不同手动完成自动完成本章返回1.1自动控制系统的一般概念★自动控制就是指在没有人直接参与的情况下，利用控制器使被控对象(如机器、设备和生产过程)的某些物理量(或工作状态)能自动地按照预定的规律变化(或运行)★自动控制系统完成自动控制过程的所有元件与装置组成的整体就称为自动控制系统。1.1自动控制系统的一般概念自动控制系统由各种控制装置被控制对象组成图1.1直流电动机转速控制系统(V-M系统)给定装置被控对象控制器给定量或输入量n被控量输出量控制量扰动量TL直流电动机转速控制系统结构框图输出量与输入量之间没有直接的联系，对扰动所引起的输出的变化，系统没有调节或控制作用。干扰输入量输出量单方向控制图1.3有人直接参与调节时的方块图1.1自动控制系统的一般概念干扰手动调节测速发电机放大器给定装置图1.4无人直接参与的电机调速系统自动调节反馈量偏差n图1.5闭环控制的电机调速系统方块图输入量输出量控制影响负反馈反馈量干扰偏差反馈控制系统1.2开环控制和闭环控制闭环控制闭环控制系统的基本组成开环控制1.2.1开环控制?220V电阻炉（受控对象