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工业控制PID系统的十五个基本概念
PID调节系统PID功能PID调节器或DCS系统内部功能程序模块实现,了
解与PID调节相关的一些基本概念,有助于PID入门新手快速熟悉调节器应用,在自
动调节系统中成功整定PID参数。
1、被调量
被调量就是反映被调对象的实际波动的量值。被调量是经常变化的。
2、设定值
PID调节器设定值就是人们期待被调量需要达到的值。设定值可以是固定的,
也可以是变化的。
3、控制输出
控制输出指PID调节器根据被调量的变化情况运算之后发出的让外部执行结构
按照它的要求动作的指令。在PID调节器和执行机构之间还会有其他环节,比如限
幅、伺服放大器等。限幅功能通常在PID调节器内完成;如果如果将PID、限幅和伺
服放大器功能做在一台仪表内就构成阀位控制PID调节器;将伺服放大器和限幅做在
执行机构里就构成智能执行机构。
4、输入偏差
输入偏差时被调量和设定值之间的差值
5、P(比例)
P就是比例作用,简单说就是输入偏差乘以一个系数。
6、I(积分)
I就是积分,简单说就是将输入偏差进行积分运算。
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7、D(微分)
D就是微分,简单说就是将输入偏差进行微分运算
8、PID基本公式
PID调节器参数整定过程通俗讲就是先把系统调为纯比例作用,逐步增强比例
作用让系统振荡,记录下比例作用和振荡周期,然后这个比例作用乘以0.6,积分作用
适当延长
KP=0.6Km
KD=KP乘以pi;/4omega;
KI=KP乘以omega;/pi;
公式中KP为比例控制参数;KD为积分控制参数;KI为微分控制参数;Km为
系统开始振荡是的比例值;omega;为极坐标下振荡时的频率
9、单回路
单回路就是只有一个PID的调节系统。
10、串级
一个PID不够用,串级就是把两个PID串接起来形成一个串级调节系统,也被
成为双回路调节系统。串级调节系统里PID调节器有主调和副调之分。
在串级调节系统中要调节被调量的PID叫做主调,输出直接去指挥执行器动作
的PID叫做副调,主调的控制输出进入副调作为副调的设定值。主调选用单回路PID
调节器,副调选用外给定调节器。
11、正作用
对于PID调节器而言,控制输出随被调量增高而增高,随被调量减少而减少的
作用,叫做PID正作用。
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12、正作用
对于PID调节器而言,控制输出随被调量增高而降低,随被调量减少而增高的
作用,叫做PID正作用。
13、动态偏差
在调节过程中,被调量和设定值之间的偏差随时改变,任意时刻两者之间的偏
差叫做动态偏差。
14、静态偏差
调节趋于稳定之后,被调量和设定值之间还存在的偏差交静态偏差。消除静态
偏差是通过PID调节器积分作用来实现的。
15、回调
调节器调节作用显示,使被调量开始由上升变为下降,或者由下降变为上升趋
势成为回调。
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