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矿山爆破可移动机械臂结构及控制系统设计

目录

一、内容概要................................................2

1.1研究背景与意义.......................................2

1.2国内外研究现状.......................................3

1.3研究内容与方法.......................................4

二、可移动机械臂结构设计....................................6

2.1总体结构设计.........................................8

2.1.1结构形式选择.....................................9

2.1.2机械臂尺寸规划..................................10

2.2关键零部件设计......................................11

2.2.1手臂结构设计....................................13

2.2.2爪子结构设计....................................15

2.2.3驱动系统设计....................................15

2.3控制系统布局........................................18

2.3.1控制器选型......................................19

2.3.2传感器布置......................................20

2.3.3通信模块设计....................................21

三、控制系统设计...........................................22

3.1控制算法选择........................................24

3.2电气系统设计........................................25

3.2.1电源模块设计....................................26

3.2.2电机驱动模块设计................................27

3.2.3传感器模块设计..................................28

3.3软件系统开发........................................30

3.3.1控制器软件开发..................................30

3.3.2数据处理程序开发................................32

3.3.3人机交互界面设计................................32

四、实验与测试.............................................34

4.1实验设备与方案......................................35

4.2实验过程与数据记录..................................36

4.3实验结果分析与优化..................................37

五、结论与展望.............................................39

5.1研究成果总结........................................40

5.2存在问题与改进方向..................................41

5.3未来发展趋势与应用前景..............................43

一、内容概要

本文主要探讨了矿山爆破可移动机械臂的结构设计及其控制系统的设计。对矿山爆破机械臂的工作环境进行了分析，明确了其需要具备的作业能力。文章详细阐述了机械臂的结构设计，包括机械臂的框架、关节、夹持器等关键部件的设计思路和选型原则。

在控制系统设计方面，本文采用了先进的