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2021高教社杯全国大学生数学建模竞赛D题全国一等奖论

文

2021高教社杯全国大学生数学建模竞赛

承诺书

我们仔细阅读了中国大学生数学建模竞赛的竞赛规则.

我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括电话、电子邮件、

网上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。

我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛规则的,如果引用别人的成果或其他公

开的资料（包括网上查到的资料），必须按照规定的参考文献的表述方式在正文

引用处和参考文献中明确列出。

我们郑重承诺，严格遵守竞赛规则，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞

赛规则的行为，我们将受到严肃处理。

我们参赛选择的题号是（从A/B/C/D中选择一项填写）：D

我们的参赛报名号为（如果赛区设置报名号的话）：

所属学校（请填写完整的全名）：

参赛队员(打印并签名)：1.（此部分内容不便公开，见谅）

2.

3.指导教师或指导教师

组负责人(打印并签名)：

日期：2021年9月10

日

赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）：

2021高教社杯全国大学生数学建模竞赛

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编号专用页

评阅人评分备注赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编

号）：

赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）：

全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）：

全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）：

机器人避障问题

摘要

针对机器人避障问题，本文分别建立了机器人从区域中一点到达另一点的避障

的最短路径、最短时间路径的非线性0-1整数规划模型。同时，本文为求带有

NP属性的非线性0-1整数规划模型，构建了有效启发式算法，利用MATLAB软件

编程，求得了O→A、O→B、O→C、O→A→B→A→C的最短路径，同时得到了O→

A的最短时间路径，求得的各类最短路径均是全局最优。

针对区域中一点到达另一点的避障的最短路径问题，首先，本文证明了圆弧位

置设定在需要绕过障碍物的顶角上，且圆弧半径为10个单位时，能够使得机器

人从区域中一点到达另一点的行进路径最短；其次，本文将最短路径选择问题转

化成了最短路径的优选问题，根据避障条件，建立了具有较高普适性的避障最短

路径的优化模型。为便于求解，本文巧妙地将此优化模型转化成了以可行路径不

与障碍物边界相交、不与圆弧相交为约束条件，以机器人从区域中一点达到另一

点避障路径最短为目标的0-1规划模型；再次，本文构建了两种有效的启发式算

法，利用MATLAB软件编程求得了O→A、O→B、O→C、O→A→B→A→C的最短路

径，最短路径长分别为471.0372、853.7001、1088.1952、2725.1596，其中O--A

的最短路径为(0,0)→(70.5063,213.1405