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基于ROS的室内移动机器人路径规划算法研究与应用.pdf

基于ROS的室内移动机器人路径规划算法研究与应用.pdf

    摘要

    摘要

    随着生产力与智能化技术的快速发展，移动机器人在生产制造、医疗服务、

    仓储物流等领域的应用日益普遍。路径规划作为移动机器人各领域应用的核心技

    术，在狭窄的室内环境下仍存在运行效率低和路径曲折的问题。因此，本文在室

    内工厂环境下基于全向自主移动机器人，对路径规划技术进行研究与应用，具体

    工作如下：

    首先搭建了移动机器人路径规划系统。研究了移动机器人底盘运动模型、航

    迹推算模型以及激光雷达模型，介绍了基于ROS(Robot

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