原创力文档摘要
摘要
少自由度并联机构具有承载能力强、刚度大、结构紧凑和模块化程度高等优点，
被广泛应用于混联机床和机器人。2UPR-RPU过约束并联机构中的部分几何误差
源会引起末端动平台的不可补偿位姿误差和支链变形。变形会导致机构运动受阻
甚至卡死而无法运动。为了控制相关几何误差源的范围，本文对该并联机构开展精
并联机构末端动平台的位姿精度和机构运动状况，促进其在机械加工领域的应用
具有重要意义。
首先，基于螺旋理论分析了该机构的3条支链施加在
摘要
摘要
少自由度并联机构具有承载能力强、刚度大、结构紧凑和模块化程度高等优点，
被广泛应用于混联机床和机器人。2UPR-RPU过约束并联机构中的部分几何误差
源会引起末端动平台的不可补偿位姿误差和支链变形。变形会导致机构运动受阻
甚至卡死而无法运动。为了控制相关几何误差源的范围，本文对该并联机构开展精
并联机构末端动平台的位姿精度和机构运动状况，促进其在机械加工领域的应用
具有重要意义。
首先，基于螺旋理论分析了该机构的3条支链施加在
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