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四旋翼无人机自主飞行控制与视觉跟踪策略研究.pdf

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    摘要

    四旋翼无人机具有垂直起降、空中悬停、机动飞行等特性，被广泛应用于军

    事侦察、安防巡检、城市监管、气象探测等军民用领域。在实际应用中，实现四

    旋翼无人机的自主飞行主要涉及飞行控制、定位与导航以及目标跟踪等关键技

    术，而自主飞行控制与导航是实现目标跟踪的必要前提。四旋翼无人机存在模型

    不确定性以及易受外界干扰等问题，研究控制性能优良和抗干扰能力强的自主飞

    行控制方法具有重要意义。

    四旋翼无人机在室外大多依赖单一GPS模块进行定位，难以在无GPS信号

    的拒止环境下进行导航。单一传感器

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