现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目4 工业机器人激光切割仿真工作站创建带第七轴-1728974160767.pptx

工业机器人离线编程与仿真课程现代殡葬技术与管理专业群教学资源库主讲人：刘娟雷翔霄陈英黄丽娟蔡少敏周海涛课程主题：项目4工业机器人激光切割仿真工作站创建——带第七轴

第七轴滑台系统的创建与使用4.1带滑台激光切割轨迹仿真4.2任务

在任务4.1中已经学习了滑台的创建与使用，但是只使用了一个工件，如果工作站中有两个或者多个工件，要使机器人能够在多个工件间移动，则会有多个路径，也就是会生成多个例行程序，那么在任务4.2中多加入一个工件，学习多例行程序调用方法。整体流程如右图所示。带滑台激光切割轨迹仿真4.2

（1）搭建工作站。任务4.1所创建的“Path_10”路径可以保留，不用删除，将程序进行修改即可。将工件2导入并放置于滑台末端，只需对工件2进行示教并调用。（2）创建新工件的运行路径。和任务4.1相同，示教工件2的进入点，利用“自动路径”捕捉工件2边缘轮廓，并进行目标点调整及轴配置参数。带滑台激光切割轨迹仿真4.24.2.1带滑台激光切割路径创建

（3）完善程序，添加轨迹起始点以及安全位置，所有滑台移动指令必须选择“MoveJ”关节运动。（4）将程序同步到RAPID，这时需要将两个例行程序都同步进去。并且在仿真设定当中选择“main”主程序作为程序进入点。（5）在主程序“main”中调用两段例行程序，用法和实际示教器编程类似。4.2.1带滑台激光切割路径创建带滑台激光切割轨迹仿真4.2

在仿真过程中，规划好机器人运行轨迹后，一般需要验证当前机器人轨迹是否会与周边设备发生干涉，则可使用碰撞监控功能进行检测；此外，机器人执行完运动后，我们需要对轨迹进行分析，机器人轨迹到底是否满足需求，则可通过TCP跟踪功能将机器人运行轨迹记录下来，用做后续分析资料。4.2.2编程辅助工具使用带滑台激光切割轨迹仿真4.2

1.机器人碰撞监控功能的使用。模拟仿真的一个重要任务是验证轨迹可行性，即验证机器人在运行过程中是否会与周边设备发生碰撞。此外在轨迹应用过程中，例如焊接、切割等，机器人工具实体尖端与工件表面的距离需保证在合理范围之内，即既不能与工件发生碰撞，也不能距离过大，从而保证工艺需求。在RobotStudio软件的“仿真”功能选项卡中有专门用于检测碰撞的功能一碰撞监控。4.2.2编程辅助工具使用带滑台激光切割轨迹仿真4.2

1.机器人碰撞监控功能的使用。（1）在“仿真→碰撞监控”中，选择“创建碰撞监控”，并且将需要监测的两个部件拖入。（2）右击“碰撞检测设定_1”，选择“修改控制监控设置”，设置距离提示与碰撞颜色。（3）运行程序后启动碰撞检测。4.2.2编程辅助工具使用带滑台激光切割轨迹仿真4.2

2.机器人TCP跟踪功能的使用。在机器人运行过程中，我们可以监控TCP的运动轨迹以及运动速度，以便分析时用。为了方便观测，一般先将碰撞监控关闭。4.2.2编程辅助工具使用带滑台激光切割轨迹仿真4.2

（1）在“仿真→监控”命令中，点击“TCP跟踪”。（2）勾选“启用TCP跟踪”，选择“基础色”为红色。启用后可观测到机器人在运行时，在工具TCP末端会生成轨迹线。2.机器人TCP跟踪功能的使用。4.2.2编程辅助工具使用带滑台激光切割轨迹仿真4.2

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