现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目1 工业机器人基础仿真工作站创建-1728976084840.pptx

;认识工业机器人离线编程;要进行工作站的仿真工作，首先要新建一个工作站并进行工作站的布局。因本项目只进行基础仿真工作站的创建，所以只布置较为简单的工作场景，包括工业机器人及其底座、工作站外护栏、工作站安全光栅及工件台。;1.工业机器人底座、本体及工具的导入与安装。

;（2）接着将工业机器人本体导入到工作站中。在“基本→ABB模型库”命令中，选用ABB公司IRB2600六轴机器人，选择默认参数容量12kg，到达1.65m。在实际中，要根据项目的要求选定具体的机器人型号、承重能力及到达距离。;（3）将工业机器人放置到底座上。此时工业机器人本体及底座都是默认放置在工作站正中心水平面上，接着需要将工业机器人移动到底座正上方。调节模型及几何体位置的方法有两种，手动拖拽和设定位置。手动拖拽可以快速、大范围移动模型，但是位置不精准；而设定位置能够将模型精准的放置到所需位置，一般两者可以配合使用。;（4）本项目要使用一个枪型工具模拟切割轨迹，需要将工具安装到工业机器人的第六轴法兰盘末端。本项目使用RobotStudio软件库的工具“myTool”，在“基础→导入模型库→设备”命令中，将工具“myTool”导入到工作站中。在“布局”中，使用鼠标左键点击工具，按住鼠标左键然后将工具向上拖动到机器人IRB2600上，松开鼠标，在弹出的对话框中点击“是”按钮，这时工具已经安装到工业机器人第六轴法兰盘上。;为了防止出现安全事故，在工业现场中一般会安装一些防护设备，如防护栏，安全光栅及门锁等。本项目只布置较为简单的工作场景，将导入外护栏及安全光栅。

在“基本→导入几何体→浏览几何体”命令中，将工作站外护栏“Fences”以及安全光栅“LightGuard”导入到工作站。

;本项目将使用工业机器人在工件上完成一个矩形轨迹的运行，需要导入工件台。选中“当前工具”，勾选“3D体积”，然后利用“Freehand”手动拖拽工件台，将工件台移动到机器人工作区域的合适位置，使机器人能到达到工件上的每个点位。;在完成工作站布局后，要为机器人加载系统，通过创建系统，建立虚拟控制器，使其具???电气特性来完成相关的仿真任务。;