基于Matlab的六自由度采摘机械臂仿真研.doc

基于Matlab的六自由度采摘机械臂仿真研

摘要

本世纪是智能化时代，自动化农业已经蓬勃发展，既降低了劳动成本又降低了复杂性。本课题是对在任何环境下采摘苹果的机器人手臂进行了仿真设计，仿真实现了自动采摘水果。本文模拟六自由度采摘机械臂对采摘环境以及特点进行模拟仿真。使用末端的采摘机械结构实现整个苹果果园采摘过程的自动化。

本文模拟六自由度采摘机械臂对采摘环境以及特点进行模拟仿真。使用末端的采摘机械结构实现整个苹果果园采摘过程的自动化。通过Matlab的RoboticsToolbox工具箱构建了六自由度采摘机械臂，并使用Matlab进行仿真分析。通过实验我们解决了在模拟采摘过程中的问题和难