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项目七
附件
实验一学会点动机器人
实验目的：
１．熟悉ＡＢＢ机器人的操作面板，菜单。
２．熟悉ＡＢＢ机器人示教器的操作方法。
３．熟悉ＡＢＢ机器人的坐标系，如关节坐标、大地坐标、工具坐标、工件坐标等。
实验设备（请查看您所用的设备填写）：
ＡＢＢ机器人一台，本体型号：
控制柜型号：
Ｉ／Ｏ板卡型号：
实验内容和步骤
１．打开电源开关，并调至手动限速模式。
２．在状态栏中确认机器人当前运动状态为手动状态。
３．熟悉速度倍率键的使用。
４．按住示教器背后的使能开关（注意按的力度和位置要适中），在机器人手动操作的过程
中，请不要松开使能开关。
５．熟悉机器人的关节坐标ＪＯＩＮＴ。
１）将动作模式改成关节模式；
２）调整机器人当前的位置数据与图７⁃１数据一致，并让指导老师检查；
３）在轴１—３模式下操作操纵杆，观察机器人的姿态变化；
４）在轴４—６模式下操作操纵杆，观察机器人的姿态变化。
６．在表７⁃１和表７⁃２中完成图７⁃２中各关节的运动方向标定和ＩＲＢ１２０主要技术参数的
填写。
２５８
项目七附件
图７⁃１
图７⁃２
表７⁃１
型号ＩＲＢ１２０
有效载重
工作范围
重复定位精度
机器人重量
防护等级ＩＰ３０
控制轴数
供电电源２００～６００Ｖ，５０／６０Ｈｚ
表７⁃２
轴运动工作范围最大速度
＋－
轴１旋转１６５°～１６５°２５０°／ｓ
轴２手臂
轴３手臂
轴４手腕
轴５弯曲
轴６翻转
２５９
ＡＢＢ工业机器人实操与应用
７．熟悉ＡＢＢ机器人的线性运动。
１）将动作模式改成线性模式；
２）将坐标系改成大地坐标，操作操纵杆观察机器人的运动；
３）将坐标系改成工具坐标ｔｏｏｌ０，操作操纵杆观察机器人的运动；
４）在两种不同的坐标系下，机器人的运动方向是否一致；
５）工业机器人线性运动的方向和什么有关。
８．熟悉ＡＢＢ机器人的重定位运动。
１）将动作模式改成重定位模式；
２）将坐标系改成大地坐标，操作操纵杆观察机器人的运动；
３）将坐标系改成工具坐标ｔｏｏｌ０，操作操纵杆观察机器人的运动；
４）在两种不同的坐标系下，机器人的运动是否一致；
５）工业机器人重定位运动的方向和什么有关。
９．手动操纵的快捷操作。
在示教器的操作面板上设置有关于手动操纵的快捷键，方便在操作机器人运动时可以直
接使用，不用返回到主菜单进行设置，请填写表７⁃３各按键的作用。
表
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