植保无人机操控技术课件：植保无人机的飞行操控.pptxVIP

植保无人机飞行操控

学习任务一

植保无人机作业模式

掌握植保无人机手动作业模式。掌握植保无人机AB点模式作业方法。掌握植保无人机全自主模式作业方法。对三种作业模式对比，了解各模式特点。知识目标

本任务将介绍植保无人机是如何进行农林作业的，主要介绍植保无人机的三种作业模式，即手动模式作业、AB点模式作业、全自主模式作业。手动模式作业：学习不用提前测绘圈地，直接利用无人机飞手进行直接的控制操纵，在田间进行植保作业活动，对操作人员的无人机飞行能力要求较高。学习手动操作无人机作业的飞行路线及方式。AB点模式作业：学习不提前测绘圈地，利用飞机直接手动飞行确定A、B两点，设置边界，自动生成AB重复往返路线，进行作业。重点学习如何设置AB点，如何规划无人机作业航线。全自主模式作业：提前测绘规划的作业地块，学习无人机参数设置与航线规划，了解掌握自主作业流程。任务描述

知识点1：手动作业模式植保无人机手动作业定义：通过人工操作遥控器控制飞行航迹和作业任务等的作业控制模式。手动作业模式是早期最为常见的方式，所有的操作都由植保飞手来完成，智能化程度较低。手动作业飞手视线距离有限，操作无人机飞行较远距离，则无法有效判断无人机位置。长时间的作业，飞手的专注度会下降，身心都会出现疲劳，飞行路线会偏移，出现漏喷或重喷。此刻就需要观察员，其作用就是辅助飞手，保持航线的精确，协助飞手判断无人机飞行位置，协助植保作业等。已到地块边界观察员飞手

知识点1：手动作业模式手动作业飞行操作多用到直线飞行与定点环绕两种飞行操作。手动操作植保无人机直线飞行：在无风天气比较简单，操纵无人机调整好飞行方向，轻推遥控器前进遥杆，使飞机匀速向前飞行。手动作业飞行定点环绕：环绕模式主要应用场景是果树的植保作业，一般使用环绕模式的植保无人机的喷头大多是压力喷头，正常从果树上方飞过药液并不能穿透果树，所以需要在果树上方进行自旋喷洒或设置一个半径进行环绕喷洒作业。但在果树花期、挂果期或进行无人机授粉，无人机悬停易造成落花落果造成经济损失。所以，对于植保作业的模式判断，要根据地块作物具体特点进行确认。手动环绕模式作业方法有两种，第一种是将植保无人机飞到果树上方一定距离后，打开遥控器喷洒开关，通过操控遥控器的偏航摇杆来让无人机做自旋动作来实现手动自旋模式喷洒作业；第二种是以果树为原点，让无人机按一定的半径飞出圆形来实现环绕喷洒，具体是要通过操控遥控器的偏航、俯仰和副翼的摇杆来实现此功能，难度较大。

知识点2：AB点模式作业植保无人机AB点作业模式简单方便，以两点形成直线的方式快速生成作业航线，具有飞手工作强度低、喷洒较为均匀的特点，如图2-11所示。这种作业模式的产生，解决了植保飞手劳动强度特别高的难题。

知识点2：AB点模式作业植保无人机AB点模式作业定义：以AB点形成一条直线，以这条直线形成航线的自动作业方式。需要飞手具有较高操作能力，利用FPV（无人机上摄像头）来观测地块边界及障碍物，使无人机飞到指定地块边界点，确定A、B两点位置，确定AB路线复制方向与边界线；无人机沿着AB航线无线复制延伸作业。

知识点3：自主作业模式植保无人机全自主模式作业定义：对作业区域进行整体测绘，使植保无人机在规划区域进行自动作业。通过航线规划，能够适应绝大多数地形，并且全程自主作业，进一步降低了植保飞手工作强度，实现了全自主作业，如图所示。植保飞手需要更多的掌握软件使用技巧以及航线规划知识，而不像以往需要植保飞手拥有良好的飞行操作能力。

学习任务2

植保无人机测绘技术

掌握植保无人机地图打点测绘技术掌握植保无人机打点测绘技术。掌握使用RTK测绘器打点测绘技术。知识目标解认知测绘建模。掌握测绘打点圈地规划地块的方法。

任务描述本部分内容介绍到了植保无人机在测绘圈地所使用到的打点方式。打点是确定测绘地图所圈定地块的边界点。通过闭合的多点位连接的闭合线段，规划处植保无人机要作业的地块形状与面积，点位的确定有多种方式。学习本部分内容，要掌握内容中介绍到的四种测绘圈地方式，包括了：软件地图圈地打点：了解地图上打点圈地的劣势，地图手动打点误差值较大，理解其原因。掌握地图打点快速作业优势。无人机飞行打点：了解无人机飞行打点的困难点，飞行打点利用了无人机那些优势。RTK测绘器打点：掌握使用测绘器的正确方法测绘建模：植保无人机针对复杂坡地作业的应对方式，先建立仿地模形，再规划植保作业路线。掌握不同打点方式的特点，学会正确的根据实际场景选择打点方式，这些内容是本部分学习的重点。植保无人机测绘方式一般不可交叉使用，因为不同方式所确定的数据在软件中并不能兼容并择优处理。所以合理的选择测绘打点方式，是提高植保作业能力的关键一步。

知识点1：软件地图打点测绘测绘软件地图手动打点：根据测绘软件提供的卫星地图，直接在手机测绘软件上或遥控器可