Adept Technology 工业机器人系列编程：Quattro s250all.docx

PAGE1

PAGE1

Quattros250机器人编程基础

1.机器人控制系统概述

1.1控制系统的架构

AdeptTechnology的Quattros250机器人控制系统采用了模块化和分层的设计理念，旨在提供高效、灵活的控制方案。控制系统主要由以下几个部分组成：

硬件层：包括机器人本体、电机驱动器、传感器等物理设备。

驱动层：负责硬件与上层软件之间的通信，处理低级别的控制信号。

运动控制层：实现机器人的运动规划和轨迹控制。

应用层：用户可以编写自定义的应用程序，实现特定的机器人任务。

1.2控制系统的通信

Quattros250机器人的控制系统支持多种通信方式，包括：

以太网通信：通过TCP/IP协议实现与外部设备的通信。

串行通信：通过RS-232或RS-485接口与外部设备通信。

Profibus和Profinet：工业标准现场总线，适用于复杂的工业环境。

1.3控制系统的软件开发环境

AdeptTechnology提供了一个名为RAPID的编程环境，用于开发Quattros250机器人的控制程序。RAPID是一种高级编程语言，专为工业机器人编程设计，具有以下特点：

易学易用：RAPID语言的语法简洁明了，适合初学者快速上手。

功能强大：支持复杂的运动控制和任务规划。

高度集成：集成了仿真、调试和监控工具。

1.4RAPID语言基础

RAPID语言是一种结构化的编程语言，支持多种数据类型、控制结构和函数调用。以下是一些基本的RAPID语言元素：

数据类型：包括数值型、字符串型、布尔型、关节位置型、笛卡尔位置型等。

变量声明：变量需要在使用前声明。

控制结构：包括条件语句、循环语句和选择语句。

函数调用：支持自定义函数和系统函数。

1.5RAPID语言的编译和执行

RAPID语言的程序需要在AdeptTechnology的控制软件中进行编译和执行。编译过程中会进行语法检查和优化，确保程序的正确性和高效性。执行时，程序会被加载到机器人的控制器中，通过实时通信与机器人本体进行交互。

2.机器人编程基础

2.1机器人坐标系统

在Quattros250机器人编程中，坐标系统是基础中的基础。机器人支持以下几种坐标系：

基坐标系（BaseFrame）：机器人安装的固定参考点。

工具坐标系（ToolFrame）：安装在机器人末端执行器上的工具的参考点。

工件坐标系（WorkObjectFrame）：工件或工作台的参考点。

用户坐标系（UserFrame）：用户自定义的坐标系，用于特定任务。

2.1.1坐标系的定义

在RAPID中，可以通过以下方式定义坐标系：

DEFINEBASEpBase{

x:=0.0,

y:=0.0,

z:=0.0,

rx:=0.0,

ry:=0.0,

rz:=0.0

}

DEFINETOOLpTool{

x:=0.0,

y:=0.0,

z:=0.0,

rx:=0.0,

ry:=0.0,

rz:=0.0

}

DEFINEWOBJpWorkObject{

x:=0.0,

y:=0.0,

z:=0.0,

rx:=0.0,

ry:=0.0,

rz:=0.0

}

DEFINEUFRAMEpUserFrame{

x:=0.0,

y:=0.0,

z:=0.0,

rx:=0.0,

ry:=0.0,

rz:=0.0

}

2.2机器人的运动控制

Quattros250机器人的运动控制主要包括关节运动（JointMove）、线性运动（LinearMove）和圆弧运动（CircularMove）。

2.2.1关节运动

关节运动（JointMove）是指机器人按照关节角度进行运动。在RAPID中，可以通过MoveJ命令实现关节运动：

PROCmoveJoint()

!定义目标关节位置

CONSTjointtargetpTarget:=[0,0,0,0,0,0]

!执行关节运动

MoveJpTarget,v500,z10,tool1;

ENDPROC

2.2.2线性运动

线性运动（LinearMove）是指机器人在笛卡尔空间中沿直线路径运动。在RAPID中，可以通过MoveL命令实现线性运动：

PROCmoveLinear()

!定义目标笛卡尔位置

CONSTrobtargetpTarget