Adept Technology 协作机器人系列编程：Viper s500_ViperS500编程环境搭建.docx

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ViperS500编程环境搭建

在开始编写ViperS500机器人的程序之前，首先需要搭建一个合适的编程环境。这一节将详细介绍如何在不同的操作系统上安装和配置ViperS500的编程软件，以及如何连接和配置机器人控制器，以便进行编程开发。

1.安装编程软件

1.1.下载ViperS500编程软件

AdeptTechnology（现为OMRON的一部分）提供了专门的编程软件来控制和编程ViperS500机器人。您可以通过OMRON的官方网站下载该软件。以下是下载步骤：

访问OMRON官方网站：/

导航到“产品”或“解决方案”部分，找到“工业机器人”或“协作机器人”类别。

选择ViperS500系列机器人。

在产品页面中，找到“下载”或“技术支持”选项。

下载适用于您操作系统的编程软件安装包。

1.2.安装编程软件

1.2.1.Windows系统安装

下载完成后，双击安装包文件以开始安装过程。

阅读并接受许可协议。

选择安装路径，默认路径通常为C:\ProgramFiles(x86)\AdeptTechnology\ViperS500ProgrammingSuite。

选择安装组件，推荐选择默认组件。

点击“安装”按钮，等待安装过程完成。

安装完成后，点击“完成”按钮。

1.2.2.Linux系统安装

打开终端。

导航到下载目录，例如：

cd~/Downloads

解压下载的安装包，例如：

tar-xvfViperS500_Programming_Suite_Linux.tar.gz

进入解压后的目录：

cdViperS500_Programming_Suite_Linux

运行安装脚本：

sudo./install.sh

按照提示完成安装过程。

1.3.配置编程软件

1.3.1.配置软件环境

启动编程软件。

在启动时，选择“配置环境”选项。

输入机器人控制器的IP地址。例如，如果您的控制器IP地址为00，则在软件中输入该地址。

选择通信端口，默认端口通常为5000。

配置完成后，点击“保存”按钮。

1.3.2.配置通信

在软件主界面中，选择“通信设置”选项。

选择通信方式，支持的通信方式包括以太网、串行通信等。

配置通信参数，例如波特率、数据位等。

测试通信连接，确保软件能够成功连接到机器人控制器。

配置完成后，点击“保存”按钮。

2.连接和配置机器人控制器

2.1.连接机器人控制器

2.1.1.以太网连接

确保机器人控制器和您的计算机连接在同一局域网中。

在计算机上，打开网络设置，确保计算机的IP地址与控制器在同一子网内。例如，如果控制器的IP地址为00，则计算机的IP地址可以设置为01。

通过编程软件中的“连接”功能，输入控制器的IP地址和端口，点击“连接”按钮。

等待连接成功提示。

2.1.2.串行通信连接

使用串行电缆将机器人控制器与计算机连接。

在计算机上，打开设备管理器，找到串行端口的COM编号。

在编程软件中，选择“串行通信”选项。

输入COM编号，例如COM3。

配置波特率、数据位等参数，通常默认值即可。

点击“连接”按钮，等待连接成功提示。

2.2.配置机器人参数

2.2.1.基本参数配置

在编程软件主界面中，选择“机器人参数”选项。

配置机器人型号，选择ViperS500。

配置机器人的运动范围，例如关节的最大和最小角度。

配置机器人的速度和加速度参数。

配置完成后，点击“保存”按钮。

2.2.2.高级参数配置

在“机器人参数”选项中，选择“高级参数”标签。

配置机器人的负载参数，例如最大负载重量。

配置机器人的工具参数，例如工具坐标系。

配置机器人的用户坐标系。

配置完成后，点击“保存”按钮。

3.示例代码和数据

3.1.连接控制器示例

以下是一个使用Python编写连接ViperS500控制器的示例代码。假设您的控制器IP地址为00，端口为5000。

importsocket

defconnect_to_robot(ip_address,port):

连接ViperS500机器人控制器

:paramip_address:控制器IP地址

:paramport:通信端口

:return:socket对象

#创建socket对象

sock=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)

#连接控制器

try:

sock.connect((ip_address,port))

print(f成功连接到ViperS5