工业机器人离线编程 项目二 工业机器人工作站搭建与基本操作V5.0.pdfVIP

项目二工业机器人工作站搭建与基本操作

工业机器人工作站是指以一台或多台工业机器人为核心，配以相应的周边设备，如变位机、

输送机、工装夹具等，或辅以人工操作，一起完成相对独立的一种作业或工序的一组设备组合。

同样，进行虚拟仿真的主要对象也是工业机器人工作站，而搭建工作站需要导入机器人模型及

其外围模型，还需要正确摆放这些模型。此外，这些工作仅是物理层面的布局，每个模型都是

孤立的物理模型，如想让工业机器人工作站成为真正的工作系统，还需要进一步建立机器人系

统。本项目的主要内容为：模型放置方法、工业机器人系统创建方式和工业机器人手动操作方

法。

知识目标

1.了解从RobotStudio软件内部和外部导入模型的方法；

2.掌握基本的模型放置方法；

3.掌握工业机器人系统的创建方法；

4.掌握工业机器人手动操作的方法。

技能目标

1.能够搭建简易的工业机器人工作站；

2.能够正确创建工业机器人系统；

3.能够熟练运用RobotStudio软件的基本操作方法。

思维导图

任务1搭建工业机器人工作站

任务分析

RobotStudio软件本身提供了丰富的工业机器人模型库和周围设备模型库，故创建工业机

器人工作站时，既可以直接从软件内部导入已有模型，也可以从外部导入绘制的模型。本任务

采用两种方式导入模型，并进行摆放，建立基础的工业机器人工作站。

任务准备

2.1.1工业机器人工作站组成

在本任务中，工业机器人工作站由工业机器人实训平台、ABBIRB120工业机器人、工业

机器人底座、夹爪工具和绘图模块组成，如图2-1~2-5所示。

图2-1工业机器人实训平台

图2-2工业机器人底座

图2-3ABBIRB120工业机器人图2-4夹爪工具

图2-5绘图模块

任务实施

2.1.2导入和放置工业机器人实训平台

（1）打开RobotStudio软件，在“文件”功能选项卡中依次选择“新建”→“空工作站”，

然后单击“创建”，创建一个空工作站，如图2-6所示。

图2-6创建空工作站

（2）在“基本”功能选项卡中，单击“导入几何体”，然后在下拉列表中选择“浏览几何

体”，接着从指定路径下的文件夹中选择文件“实训工作台”。

图2-7从软件外部导入模型

（3）实训工作台模型导入后如图2-8所示。

图2-8实训工作台

2.1.3导入和放置工业机器人底座

（1）采用相同方式，依次单击“导入几何体”→“浏览几何体”，然后从指定路径下的文

件夹中选择文件“机器人底座”，结果如图2-9所示。

图2-9导入机器人底座

（2）移动底座

将机器人底座移动至合适位置，以便后续放置。

①在Freehand工具栏中选择“移动”；

②在左侧“布局”浏览器中单击“机器人底座”；

③在视图窗口中将机器人底座移动至合适位置，如图2-10所示。

相关知识

Freehand工具栏中有7项移动工具，前4项无需工业机器人系统即可使用，后3项必须

在创建工业机器人系统后使用，并专用于工业机器人，这里首先介绍前4项：

①移动：可以沿X、Y或Z轴方向拖动物理对象；可以单击物理对象的特定位置，使得

移动坐标箭头出现在指定位置；

②旋转：可以使物理对象绕X、Y或Z轴进行旋转；

③拖拽：拖拽具有物理属性的物理对象；

④手动关节：可以移动机器人及机械装置的关节。

图2-10移动机器人底座

（3）三点法

采用三点法放置机器人底座。

①在Freehand工具栏中取消“移动”；

②在“视图”窗口的工具栏中选择“捕捉中心”和“选择表面”；

③在左侧“布局”浏览器中右击“机器人底座”，然后在弹出菜