NC轴多段位置补偿功能.docxVIP

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作者：

王方方

中国上海市静安区汶水路299弄9-10号

市北智汇园4号楼（200072）

TEL:021FAX:021职务：

华东区

技术工程师

日期：

2020-11-09

邮箱：

fangfang.wang@

电话：

025NC轴多段位置补偿功能

摘要：NC轴可以实现多段位置补偿功能（PositionCompensation），例如下图所示，NC轴在0到1000的绝对位置段内每间隔100长度（也可不等长间隔）进行不同长度的补偿。

位置值

0-100

100-200

200-300

300-400

400-500

500-600

600-700

700-800

800-900

900-1000

补偿值

10

-20

30

-40

50

-60

70

-80

-90

100

NC轴多端位置补偿功能需要通过PLC功能块的方式实现，涉及到的功能块和结构体有：

MC_TableBasedPositionCompensation、ST_PositionCompensationTableElement、ST_PositionCompensationTableParameter。

备注：目前，TC2_MC2中位置补偿这几个功能块属于“BetaFunctionBlocks”，暂时没有INFO的说明。经过尝试性测试下来，总结写出该文档。

关键字：多段位置补偿，Tc2_MC2，NC轴

附件：

序号

文件名

备注

PositionCompensation.zip

例程

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参考信息：

BeckhoffChina技术文档

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倍福官方网站： 在线帮助系统：/index_en.htm

目录

TOC\o1-3\h\z\u1. 软硬件版本 3

2. 准备工作 3

3. 操作步骤 3

3.1. 轴参数设置 3

3.2. 编写倍福PLC程序 4

3.3. 激活配置运行程序 6

3.4. ScopeView抓取波形 6

软硬件版本

用到的硬件产品：

（1）嵌入式控制器：CX5140-0125；基于twincat3.1.4024.11版本（编程电脑使用同版本的twincat）

（2）模块式驱动器：EL7201-0010；

准备工作

将个人PC，通过网线扫描目标控制器：

操作步骤

轴参数设置

在轴参数中开启PositionCorrection功能

编写倍福PLC程序

首先功能块在Reference中能找到少量介绍，如下：

其中：

ST_PositionCompensationTableElement：

Position:用来表示目标位置（绝对值）

Compensation:用来表示运行到position处增加的位置补偿值

ST_PositionCompensationTableParameter：

MinPosition:补偿段起点位置

MaxPosition:补偿段终点位置

NoOfTableElements:补偿表位置间隔个数

Modulo:false为直线段；true以模值作为周期；

E_DisableMode:

具体程序（见附件）：

下图是整个位置补偿表的数据（ST_PositionCompensationTableElement部分）

可以看到本例程中一共补偿了10段位置和补偿值：

位置值

0-100

100-200

200-300

300-400

400-500

500-600

600-700

700-800

800-900

900-1000

补偿值

10

-20

30

-40

50

-60

70

-80

-90

100

程序区调用功能块，触发补偿功能

激活配置运行程序

激活TC3，下载PLC程序，并且Run程序。

ScopeView抓取波形

另外，测试的过程中一定要关联实际的伺服，否则位置指令值上没有补偿驱动的叠加值，补偿曲线并不是通过SetPos下发的，而是通过单独的PositionCorrection下发给驱动器的。如下图：

即：若该轴作为主轴使用耦合功能块，该补偿功能不会作用到从轴。

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