《PLC应用技术（西门子S7-1200）（第二版）》 课件 （袁勇）项目8--10 运料小车小车往返教程、 液位控制系统、 多路口交通信号灯控制.pptx

项目八运料小车小车往返教程

掌握S7-1200PLC运动控制指令及应用掌握S7-1200PLC运控控制基本设计方法一学习目标

2024/10/22二知识讲座?S7-1200PLC运动控制的功能可以实现通过脉冲接口控制步进电机和伺服电机。在TIAPortal中，可以通过组态“轴”和“命令表”等工艺对象，CPU通过使用这些工艺对象来控制驱动器的脉冲和方向输；在程序中，通过调用运动控制指令来控制轴，从而启动驱动器来实现驱动任务。S7-1200PLC中DC输出类型的CPU提供了直接控制驱动器的板载输出，RLY输出类型的CPU需要增加信号板来控制驱动器。

2024/10/22二知识讲座8.1运动控制方式图8-1S7-1200PLC运动控制驱动方式S7-1200CPUV4.1版运动控制根据连接驱动方式不同，有三种控制方式，如图8-1所示。（1）PROFIdrive：S7-1200PLC通过基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式与支持PROFIdrive的驱动器连接，进行运动控制；（2）脉冲输出（PTO）：S7-1200PLC通过发送PTO脉冲的方式控制驱动器，可以是脉冲+方向、A/B正交、也可以是正/反脉冲的方式；（3）模拟量：S7-1200PLC通过输出模拟量来控制驱动器。如果S7-1200CPU的版本是V4.0或者以下版本，则运动控制就只有PTO这一种控制方式。到目前为止，一个S7-1200最多可以控制4个轴，并且不能扩展。

2024/10/22二知识讲座8.2硬件组态1.脉冲（PTO）输出配置本项目均以S7-1200CPU1214DC/DC/DC（6ES7214-1AG40-0XB0）进行说明。

2024/10/22二知识讲座8.2硬件组态（1）进入CPU→设备组态→常规属性→设置脉冲发送器，如图8-2所示。图8-2脉冲输出配置

2024/10/22二知识讲座8.2硬件组态（2）启动脉冲发生器，如图8-3所示。图8-3参数分配

2024/10/22二知识讲座8.2硬件组态PTO脉冲输出有四种方式，如图8-4所示。其中，PTO（脉冲A和方向B）：这种方式是比较常见的“脉冲+方向”方式，其中A点用来产生高速脉冲串，B点用来控制轴运动的方向，其波形图如图8-5所示。图8-5PTO“脉冲+方向”波形图图8-4脉冲输出方式

2024/10/22二知识讲座8.2硬件组态S7-1200CPU1214CDC/DC/DC订货号：6ES7214-1AG40-0XB0脉冲的硬件输出有4路，如表8-1所示。硬件输出选择那一路可以根据需要进行选择，但是每路的输出频率以CPU型号的不同有一定差别，如表8-2所示。S7-1200CPU不论是使用板载I/O或SBI/O还是两者的组合，最多可以组态4个脉冲发生器。输出路号脉冲输出口方向输出口PULSE1Q0.0Q0.1PULSE2Q0.2Q0.3PULSE3Q0.4Q0.5PULSE4Q0.6Q0.7表8-1S7-1200CPU1214CDC/DC/DC脉冲硬件输出表

2024/10/22二知识讲座8.2硬件组态S7-1200CPU1214CDC/DC/DC订货号：6ES7214-1AG40-0XB0脉冲的硬件输出有4路，如表8-1所示。硬件输出选择那一路可以根据需要进行选择，但是每路的输出频率以CPU型号的不同有一定差别，如表8-2所示。S7-1200CPU不论是使用板载I/O或SBI/O还是两者的组合，最多可以组态4个脉冲发生器。表8-2S7-1200CPU脉冲输出频率CPU型号1211121212141215Q0.0100KHZ100KHZ100KHZ100KHZQ0.1100KHZ100KHZ100KHZ100KHZQ0.2100KHZ100KHZ100KHZ100KHZQ0.3100KHZ100KHZ100KHZ100KHZQ0.4?20KHZ20KHZ20KHZQ0.5?20KHZ20KHZ20KHZQ0.6??20KHZ20KHZQ0.7??20KHZ20KHZQ1.0??20KHZ20KHZQ1.1??20KHZ20KHZ

2024/10/22二知识讲座8.3工艺对象轴在运动控制中无论是开环控制还是闭环控制方式，每一个轴都需要添加一个轴“工艺对象”。在项目中选择“工艺对象”→“插入新对象”，并定义轴名称。轴工艺对象有两个：TO_PositioningAxis和TO_CommandTable。如图8-6所示。工艺对象“定位轴”(TO_PositioningAxis