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;;Part1积木识别与抓取
1.1静态积木识别与定位抓取
OpenCV识别,定位吸取,定位抓取(8)
1.2静态积木识别与任意位置抓取
相机标定,坐标系变换,随意位置抓取(8);;知识链接1:积木识别抓取的流程;知识链接2:图像预处理;知识链接2:图像预处理;知识链接2:图像预处理;知识链接2:图像预处理;知识链接2:图像预处理;知识链接3:标准的HSV空间;知识链接3:标准的HSV空间;知识链接3:标准的HSV空间;知识链接3:OpenCV的HSV空间;知识链接3:RGB-HSV;知识链接4:腐蚀去噪;知识链接5:二值化与轮廓标识;;知识链接6:旋转角度;知识链接6:旋转角度;知识链接7:中心点坐标;任务实施:积木识别
;Step01:新建工程;Step01:新建工程;Step01:新建工程;Step01:新建工程;Step02:创建目录;Step02:创建目录;Step03:创建python文件;Step03:拷贝python文件;Step04:代码文件解析;任务实施:积木识别;;任务解析:积木定位吸取;任务解析:代码文件;任务要求;任务实施:积木定位吸取
;Step01:项目文件;Step01:项目文件;Step02:机械臂定位吸取积木
;Step02:机械臂定位吸取积木
;Step03:积木识别+定位吸取;Step03:积木识别+定位吸取;Step03:积木识别+定位吸取;Step03:积木识别+定位吸取;Step04:机械臂异常处理;Step04:机械臂异常处理;Step04:机械臂异常处理;Step04:机械臂异常处理;Step04:机械臂异常处理;Step04:机械臂异常处理;Step04:机械臂异常处理;Step04:机械臂异常处理;积木定位吸取——效果展示;任务实施;;任务要求;任务实施:积木定位夹取
;Step01:相对位置设置;Step02:机械臂回零点设置;Step02:机械臂回零点设置;Step02:机械臂回零点设置;Step02:机械臂回零点设置;Step02:机械臂回零点设置;Step02:机械臂回零点设置
;Step03:气动吸盘-气动夹爪;Step03:气动吸盘-气动夹爪;Step03:气动吸盘-气动夹爪;Step04:机械臂末端角度R;Step04:机械臂末端角度R;Step04:机械臂末端角度——微调;Step05:机械臂控制——图形化编程;;Step06:机械臂控制——python编程;Step06:机械臂控制——python编程;Step06:机械臂控制——python编程;Step06:机械臂控制——python编程;Step06:机械臂控制——python编程;Step06:机械臂控制——python编程;Step07:积木识别夹取——代码完善;积木定位夹取——效果展示;任务实施;;任务5-4积木动态抓取——相机标定
使用pycharm打开相机标定工程S2_CameraCal,完成相机标定
(1)采集的不少于20张棋盘图图像截屏
(2)相机校准截图
(3)ModelCamera.py文件
畸变校正函数Video_undistort(self,image_raw)代码截图,
含:内参和畸变参数
【作业提交】:提交以上截图;知识链接1:相机标定基础;知识链接1:相机标定基础;知识链接1:相机标定基础;知识链接1:相机标定基础;知识链接1:相机标定基础;知识链接1:相机标定基础;知识链接1:相机标定基础;知识链接1:相机标定基础;知识链接1:相机标定基础;知识链接1:相机标定基础;知识链接1:相机标定基础;知识链接1:相机标定基础;知识链接1:相机标定基础;知识链接1:相机标定基础;知识链接1:相机标定基础;知识链接1:相机标定基础;知识链接1:相机标定基础;知识链接2:相机标定;任务实施:相机标定
;Step01:图像采集;Step02:进入相机标定模式;Step02:进入相机标定模式;Step03:相机标定;Step03:相机标定;Step03:相机标定;Step04:相机标定结果分析;Step04:相机标定结果分析;Step04:相机标定结果分析;Step04:相机标定结果分析;Step05:相机图像畸变校正;Step05:相机图像畸变校正;相机标定;按下
空格按键
可获取最外围的4个角点像素坐标;任务5-4积木抓取——相机标定
使用pycharm打开S2_CameraCal工程,完成相机标定
(1)采集的不少于20张棋盘图图像截屏(见Step01)
(2)相机标定截图(见Step03)
(3)ModelCamera.py文件
函数Video_undistort(self,ima
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