《机械臂智能控制》 课件 项目5　机械臂智能控制实战——积木识别与抓取.pptx

;;Part1积木识别与抓取

1.1静态积木识别与定位抓取

OpenCV识别，定位吸取，定位抓取（8）

1.2静态积木识别与任意位置抓取

相机标定，坐标系变换，随意位置抓取（8）;;知识链接1：积木识别抓取的流程;知识链接2：图像预处理;知识链接2：图像预处理;知识链接2：图像预处理;知识链接2：图像预处理;知识链接2：图像预处理;知识链接3：标准的HSV空间;知识链接3：标准的HSV空间;知识链接3：标准的HSV空间;知识链接3：OpenCV的HSV空间;知识链接3：RGB-HSV;知识链接4：腐蚀去噪;知识链接5：二值化与轮廓标识;;知识链接6：旋转角度;知识链接6：旋转角度;知识链接7：中心点坐标;任务实施：积木识别

;Step01：新建工程;Step01：新建工程;Step01：新建工程;Step01：新建工程;Step02：创建目录;Step02：创建目录;Step03：创建python文件;Step03：拷贝python文件;Step04：代码文件解析;任务实施：积木识别;;任务解析：积木定位吸取;任务解析：代码文件;任务要求;任务实施：积木定位吸取

;Step01：项目文件;Step01：项目文件;Step02：机械臂定位吸取积木

;Step02：机械臂定位吸取积木

;Step03：积木识别+定位吸取;Step03：积木识别+定位吸取;Step03：积木识别+定位吸取;Step03：积木识别+定位吸取;Step04：机械臂异常处理;Step04：机械臂异常处理;Step04：机械臂异常处理;Step04：机械臂异常处理;Step04：机械臂异常处理;Step04：机械臂异常处理;Step04：机械臂异常处理;Step04：机械臂异常处理;积木定位吸取——效果展示;任务实施;;任务要求;任务实施：积木定位夹取

;Step01：相对位置设置;Step02：机械臂回零点设置;Step02：机械臂回零点设置;Step02：机械臂回零点设置;Step02：机械臂回零点设置;Step02：机械臂回零点设置;Step02：机械臂回零点设置

;Step03：气动吸盘-气动夹爪;Step03：气动吸盘-气动夹爪;Step03：气动吸盘-气动夹爪;Step04：机械臂末端角度R;Step04：机械臂末端角度R;Step04：机械臂末端角度——微调;Step05：机械臂控制——图形化编程;;Step06：机械臂控制——python编程;Step06：机械臂控制——python编程;Step06：机械臂控制——python编程;Step06：机械臂控制——python编程;Step06：机械臂控制——python编程;Step06：机械臂控制——python编程;Step07：积木识别夹取——代码完善;积木定位夹取——效果展示;任务实施;;任务5-4积木动态抓取——相机标定

使用pycharm打开相机标定工程S2_CameraCal，完成相机标定

（1）采集的不少于20张棋盘图图像截屏

（2）相机校准截图

（3）ModelCamera.py文件

畸变校正函数Video_undistort(self,image_raw)代码截图，

含：内参和畸变参数

【作业提交】：提交以上截图;知识链接1：相机标定基础;知识链接1：相机标定基础;知识链接1：相机标定基础;知识链接1：相机标定基础;知识链接1：相机标定基础;知识链接1：相机标定基础;知识链接1：相机标定基础;知识链接1：相机标定基础;知识链接1：相机标定基础;知识链接1：相机标定基础;知识链接1：相机标定基础;知识链接1：相机标定基础;知识链接1：相机标定基础;知识链接1：相机标定基础;知识链接1：相机标定基础;知识链接1：相机标定基础;知识链接1：相机标定基础;知识链接2：相机标定;任务实施：相机标定

;Step01：图像采集;Step02：进入相机标定模式;Step02：进入相机标定模式;Step03：相机标定;Step03：相机标定;Step03：相机标定;Step04：相机标定结果分析;Step04：相机标定结果分析;Step04：相机标定结果分析;Step04：相机标定结果分析;Step05：相机图像畸变校正;Step05：相机图像畸变校正;相机标定;按下

空格按键

可获取最外围的4个角点像素坐标;任务5-4积木抓取——相机标定

使用pycharm打开S2_CameraCal工程，完成相机标定

（1）采集的不少于20张棋盘图图像截屏（见Step01）

（2）相机标定截图（见Step03）

（3）ModelCamera.py文件

函数Video_undistort(self,ima