《机械臂智能控制》 课件 任务5-2 积木定位吸取.pptx

任务5-2积木定位吸取《智能机械臂控制》

任务解析：积木定位吸取视觉+机械臂任务5-2积木定位吸取任务3-3积木搬运（python）任务5-1积木识别

任务解析：代码文件DobotControl_block.py机械臂控制连接机械臂机械臂运动控制断开连接VideoStream.py摄像头图像捕获相机参数配置相机开启捕获图像参考：任务3-3积木搬运已提供源代码BlockRecognize_ArmSuction.py主函数文件摄像头配置FindBlockPixelLocation积木识别，获取中心坐标PickBlockmain主函数以“任务5-1积木识别”为基础视觉+机械臂

任务要求任务5-2积木识别：定位吸取通过积木识别获取要吸取积木的位置信息，向机械臂发送信号，触发机械臂到指定位置搬运积木视觉+机械臂

任务实施：积木定位吸取

Step01：项目文件（1）将任务5-1的代码文件： S11_BlockRecognize.py，VideoStream.py拷贝到任务5-2的工程文件夹：S12_ColorBlock_Suction（2）将下发的DobotControl_block.py拷贝到任务5-2的工程文件夹（3）S11_BlockRecognize.py 重命名为：S12_BlockRecognize_ArmSuction.py（4）将Dobot机械臂的动态库文件，拷贝到任务5-2文件夹积木定位吸取

Step01：项目文件积木定位吸取机械臂控制代码需修改源自任务5-1需修改源自任务5-1无需修改机械臂动态库无需修改

Step02：机械臂定位吸取积木（1）通过DobotStudio-Blockly进行积木搬运编程获取要抓取积木的XYZ坐标，设置为起始坐标。机械臂起始坐标目的坐标

Step02：机械臂定位吸取积木机械臂（2）参照任务3-3，将Blockly编程转化为python代码，填写到DobotControl_block.py相应区域，并进行代码修改。

Step03：积木识别+定位吸取修改完善S12_BlockRecognize_ArmSuction.py积木定位吸取（1）导入机械臂控制库

Step03：积木识别+定位吸取修改完善S12_BlockRecognize_ArmSuction.py积木定位吸取（2）选择要识别的积木颜色

Step03：积木识别+定位吸取积木定位吸取（3）添加机械臂动作函数

Step03：积木识别+定位吸取积木定位吸取（4）主函数：添加机械臂控制与积木识别函数注意：机械臂连接串口号，需根据实际情况修改修改完善S12_BlockRecognize_ArmSuction.py

Step04：机械臂异常处理积木定位吸取（1）机械臂报警分类序号类别说明1公共报警如：复位、角度传感器读取错误等2规划报警规划过程中计算错误等3运动报警运动过程中计算错误、限位等4超速报警各关节运动超速5限位报警各关节限位6丢步报警运动过程中受到碰撞，发出咯吱咯吱声响

Step04：机械臂异常处理积木定位吸取（2）机械臂报警处理方法类别说明报警清除方法公共报警如：复位、角度传感器读取错误等尝试：按下复位按键，重新上电，协议指令清除（3）在DobotStudio中，双击报警信息，清除；或发送协议指令（1）（2）

Step04：机械臂异常处理积木定位吸取（2）机械臂报警处理方法类别说明报警清除方法规划报警规划过程中计算错误等协议指令清除运动报警运动过程中计算错误、限位等协议指令清除超速报警各关节运动超速协议指令清除在DobotStudio中，双击报警信息，清除；或发送协议指令

Step04：机械臂异常处理积木定位吸取（2）机械臂报警处理方法方式1：在DobotStudio中，双击报警信息，清除运动报警双击红色文字

Step04：机械臂异常处理积木定位吸取（2）机械臂报警处理方法方式2：协议指令清除报警

Step04：机械臂异常处理积木定位吸取（2）机械臂报警处理方法方式2：协议指令清除报警

Step04：机械臂异常处理积木定位吸取（2）机械臂报警处理方法类别说明报警清除方法限位报警各关节限位按住“解锁”按钮，调整机械臂姿态直至底座红灯变为绿色按住解锁按钮拖动大臂和小臂

Step04：机械臂异常处理积木定位吸取（2）机械臂报警处理方法类别说明报警清除方法丢步报警运动过程中受到碰撞，发出咯吱咯吱声响机械臂归零操作

积木定位吸取——效果展示

任务实施任务5-2积木定位吸取将积木放置到指定位置，调整机械臂到该位置，获取机械臂XYZ坐标。以任务5-1为基础，在DobotControl_block.p