《机械臂智能控制》 课件 任务3-3 积木搬运（python）.pptx

任务3-3积木搬运（python编程）《智能机械臂控制》

任务解析python积木搬运（python编程）通过pycharm进行python编程，实现积木搬运动作。函数查询：Dobot-Magician-API-V1.2.3.pdf

任务实施：积木搬运（python）

Step01：环境搭建（1）开始菜单，打开Anaconda-AnacondaPrompt（2）获取虚拟环境路径 condainfo–e Python

Step01：环境搭建（3）将pp_py37.tar.gz拷贝到虚拟环境所在文件夹（4）右击，解压到当前文件夹Python

Step02：新建工程Python（1）在磁盘根目录下新建文件夹ArmPy（2）打开Pycharm，新建工程

Step02：新建工程（3）输入ArmPy文件夹路径、勾选编译器Python

Step02：新建工程（4）在Conda环境下，选择pp_py37虚拟环境Python

Step02：新建工程（5）创建工程Python

Step03：创建目录（1）创建目录（2）输入目录名称：python_blockPython

Step04：创建python文件在目录python_block下，创建python文件:DobotControl_block.pyPython在pycharm右下角，再次确认环境：

Step05：拷贝机械臂动态库将机械臂动态库拷贝到目录python_block下Python

积木搬运Step61导入库函数定义连接状态初始化动态库连接机械臂Step06:代码编写

积木搬运Step62机械臂动作控制函数Step06:代码编写

积木搬运Step63机械臂断开连接函数主函数Step06:代码编写

Step71拷贝blockly积木搬运对应的python代码注意：此处以积木搬运为例，大家需根据任务要求，修改blockly代码Step07:图形化编程代码移植积木搬运

积木搬运DobotStudio代码拷贝到python文件Step72将积木代码拷贝到python文件注意：要做代码缩进，Tab键Step07:图形化编程代码移植

积木搬运Step73：修改代码（1）去掉所有指令后的Ex后缀，目前的DLL版本不支持带Ex后缀的指令Step07:图形化编程代码移植

积木搬运Step74：修改代码（2）末端执行器控制函数，需要在括号里面添加最后一项参数，isQueued=1,如果不写，默认是isQueued=0因为所有的指令都是队列模式，即：命令加入队列后逐个执行，末端执行器的指令也需加入队列Step07:图形化编程代码移植

积木搬运Step75：修改代码（3）在最后一项指令，前面添加lastIndex=末尾添加[0]获取最后一条指令的执行索引，为后面等待时长设置依据Step07:图形化编程代码移植

积木搬运Step76将api替换为self.api最终的代码注意：要做代码缩进，Tab键Step07:图形化编程代码移植

任务实施积木搬运随堂任务积木搬运（python）通过pycharm进行python编程，实现积木搬运动作。（1）学号尾号为奇数：实现3个积木（3cm）搬运，其中：起始地点积木垂直叠放，目的地积木水平摆放。（2）学号尾号为偶数：实现4张纸牌(5.5x8.5cm)搬运，其中：起始地点纸牌水平摆放，目的纸牌垂直摆放。【作业提交】：代码截图，机械臂搬运截图。

Thankyou机器人，有“控”玩。