《机械臂智能控制》 课件 项目3　机械臂编程.pptx

任务3-1积木搬运（图形化编程）《智能机械臂控制》

知识链接：机械臂基础基础知识1.机械臂结构机械臂组成：底座、大臂、小臂、末端执行器坐标系：关节坐标系、笛卡尔坐标系机械臂端口：底座端口、小臂端口2.机械臂开机、关机及告警处理开机步骤：大小臂夹角约45度角,开机键告警处理：按下“解锁”按钮，调整机械臂姿态关机：关机键、等待归位、断电3.上位机软件DobotStudio示教、画画、图形化编程、脚本编程。。。

任务解析图形化编程积木搬运（图形化编程）通过DobotStudio进行Blockly图形化编程，实现积木搬运动作。

任务实施：积木搬运(图形化编程）

Step01:开机图形化编程姿态大臂小臂夹角约45°电源按下电源按钮等待等待约5秒一声短响指示灯黄色：等待绿色：正常红色：异常约45°电源开关

Step01:开机图形化编程开机：指示灯红灯异常：限位约45°按住解锁按钮拖动大臂和小臂大臂和小臂夹角约45°

Step02:连接上位机图形化编程DobotStudio

Step03:归零图形化编程机械臂在出厂时已进行过校准，如果机械臂在运行过程中发生碰撞或丢步，导致坐标读数异常，此时需对机械臂进行归零操作，提高定位精度。首次使用机械臂时，建议先归零注意：机械臂运动范围内无障碍物开始归零归零归零成功一声短响指示灯绿色

Step04:Blockly编程图形化编程进入“Blockly”界面Blockly是一套图形化编程平台。通过该平台，用户可通过拼图的方式进行编程来控制机械臂的运行，直观易懂。

Step04:Blockly编程图形化编程图形化模块选择区Blockly编程区Blockly图形化模块对应的程序代码机械臂运行日志信息

Step05:积木搬运图形化编程积木搬运起始坐标目的坐标积木尺寸(mm)初始位置搬运3个积木起始位置目标位置Z轴坐标调整

任务实施图形化编程随堂任务积木搬运（图形化编程）通过DobotStudio进行Blockly图形化编程，实现积木搬运动作。（1）学号尾号为奇数：实现3个积木（25mm）搬运，其中：起始地点积木垂直叠放，目标地点积木水平摆放（2）学号尾号为偶数：实现4张纸牌(55x85mm)搬运，其中：起始地点纸牌水平摆放，目标地点纸牌垂直摆放【作业提交】：代码截图，机械臂搬运效果截图

Thankyou机器人，有“控”玩。

任务3-2关节坐标运动控制（脚本编程）《智能机械臂控制》

知识链接：脚本编程DobotMagician机械臂控制器支持两类指令：立即指令与队列指令。立即指令：控制器将在收到指令后立即处理该指令，而不管当前控制器是否还在处理其他指令。返回值=0。队列指令：控制器在收到指令后，会将该指令放入控制器内部的指令队列中。控制器将顺序执行指令。返回值=队列命令索引。

Step01:环境准备脚本编程机械臂已正常开机机械臂与DobotStudio正常连接电源按钮指示灯:绿色DobotStudio

Step02:脚本编程脚本编程进入“脚本控制”界面可通过脚本控制机械臂的运行，DobotMagician提供丰富的API接口，如：速度/加速度设置、运动模式设置、I/O配置等，采用Python脚本语言开发，可供用户二次开发时调用。

Step02:脚本编程脚本编程区函数选择函数解析运行、停止

脚本编程Step03:关节坐标运动控制

脚本编程Step04:点到点PTP运动控制

脚本编程随堂任务脚本编程基础——积木搬运参考任务3-1积木搬运的通用代码，通过DobotStudio进行脚本编程，实现积木搬运【作业提交】：积木搬运脚本截图任务实施

Thankyou机器人，有“控”玩。

任务3-3积木搬运（python编程）《智能机械臂控制》

任务解析python积木搬运（python编程）通过pycharm进行python编程，实现积木搬运动作。函数查询：Dobot-Magician-API-V1.2.3.pdf

任务实施：积木搬运（python）

Step01：环境搭建（1）开始菜单，打开Anaconda-AnacondaPrompt（2）获取虚拟环境路径 condainfo–e Python

Step01：环境搭建（3）将pp_py37.tar.gz拷贝到虚拟环境所在文件夹（4）右击，解压到当前文件夹Python

Step02：新建工程Python（1）在磁盘根目录下新建文件夹ArmPy（2）打开Pycharm，新建工程

Step02：新建工程（3）输入ArmPy文件夹路径、勾选编译器Python

Step02：新建工程（4）在Conda环境下，选择pp_py37虚拟环