农业机械 无人驾驶协同系统架构规范.docx

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农业机械无人驾驶协同系统架构规范

1范围

本文件规定了农业机械无人驾驶协同系统架构的技术要求及测试要求。

本文件适用于农业机械无人驾驶协同系统架构的设计、研制、测试和应用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期的对应版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T37164—2018自走式农业机械导航系统作业性能要求及评价方法

GB/T39267北斗卫星导航术语

NY∕T3334-2018农业机械自动导航辅助驾驶系统质量评价技术规范

GB/T17424-2019差分全球卫星导航系统（DGNSS）技术要求

3术语和定义、缩略语

3.1术语和定义

GB/T39267界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1.1

全域定位导航Whole-Areapositioningnavigation

基于多种定位技术融合，无论在卫星信号良好的空旷区域，还是室内、大棚、树林等卫星信号缺失的遮蔽区域，都能实现高精度定位。

3.1.2

“数-云-端”协同Data-Cloud-EndCollaboration

“数”指对多种来源的农业数据或农机数据进行收集、处理和分析挖掘；“云”指云平台，实现作业规划、农机状态监控和作业监控；“端”指智能化边缘终端，搭载农机上实现农机无人驾驶和自主作业。“数-云-端”协同指三方信息贯通，相互协作，实现农机驾驶和作业的远程遥控，最终实现农场无人化作业。

3.1.3

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路劲规划PathPlan

在云平台对农机的作业路径进行手工打点生成作业路径，或根据作业地点自动生成作业路径。

3.1.4

地图无缝拼接SeamlessMapMerging

对于不同区域、不同数据来源的多张地图高精度拼接成一张地图，实现拼接缝隙高度缩小以至于完全重合的效果。

3.1.5

环境传感器Environmentalsensors

本文指农业领域中常用的用来检测空气、土壤、太阳辐射、雨淋等环境特征指标的高质量仪器，常用的有温度、湿度、风速风向、光照、雨量、土壤PH值、氨氮磷钾浓度、有毒有害气体等各类传感器。

3.2缩略语

下列缩略语适用于本文件。

RTK：实时动态测量（Realtimekinematic）

IMU：惯性传感器（InertialMeasurementUnit）

LoRa：远距离无线电（LongRangeRadio）

SLAM：即时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping）

4系统组成

本系统架构技术规范是基于“数-云-端”协同模式，以全域定位导航算法为核心，构建精准定位、环境立体感知、路径规划、作业任务监管、多源数据采集与分析挖掘的开放型无人化智慧农场综合管理系统架构。主要由于“数-云-端”三部分构成，各部分通过传输层实现通信连接，其架构的组成框图见图1。

（1）智能边缘终端：采用多种传感器进行全域定位导航、农机作业环境、农机作业状态等信息的感知和采集，并将处理后的数据上传至云平台。农机车载类传感器有激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头、RTK、IMU；无人机机载类传感器有摄像头、毫米波雷达、RTK、IMU；设立在农机作业区域的陆基传感器有激光雷达、摄像头以及环境传感器。

（2）数据处理与决策分析部件：实现对智能边缘终端采集的数据进行预处理与数据融合，对来自不同传感器多源异构的定位信息、环境信息、农作物和养殖物的成长过程信息，进行清洗、筛选、格式化等预处理，分析挖掘出定位导航环境自适应切换模型、农作物生长模型、畜禽养殖模型，也可对大量农机运动状态信息、作业信息和故障信息进行分析，挖掘提炼出农机故障模型，最终实现基于数据模型的决策推理。本部件还可基于多种地图来源实现相邻区域的地图无缝拼接。

（3）云平台：对大数据处理与分析的结果进行分布式存储和展示，进行农机任务调度和作业监管，实现虚拟资源管理、模糊控制，产生与决策控制相关的应用层，包括智能路径规划、作业任务下发与管理、

农机运动状态监控等。

（4）传输层：支持4G/5G、LoRa、WiFi、以太网通讯方式，实现各部件之间以及与其他外部系统的通

讯连接。

云端

存储与利用

应用

应用层

农机任务调度

智能路径规划

作业状态监控

模糊控制分布式存储

模糊控制

分布式存储

虚拟资源管理调度

传输层

4G/5G

LoRa

WIFI

以太网

大数据

分析与处理

数据层位姿数据运动目标数据环境数据

数据层

位姿数据

运动目