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智能避障循迹小车
摘要:小车设计用的是51单片机开发板作为控制模块,采用的是舵机+超声
波的云台模块来检测与障碍物的距离,在小车前进的时候会通过超声波不断测距,
当前方障碍在小车设定的报警距离范围内,也就是说当小车马上撞到障碍物的时
侯,小车就会停止前进,通过舵机带动超声波模块左右转动并测量小车左前方和
右前方的障碍距离,从而智能识别小车要避障的方向,从而达到智能规划路线进
行避障的效果。测速模块,不仅能实现自主避障,而且也可以进行人工控制,通
过红外遥控器可以实现遥控小车的目的。
关键词:XB-2S51单片机;红外遥控;测速;超声波避障
引言:随着社会的发展,智能化越来越受到人们的关注。本设计通过模拟小
车的自动行驶及避障功能,来实现智能化。在此设计中,用XB-2S51单片机作为
主控芯片,处理接收到的各种信号,并作出相应的反馈:用红外对管来进行黑线
检测,从而达到循迹和避障的目的:通过编写的程序,保证了电机的左右转动,
从而达到小车设计时预定的目标。
由于小车在设计过程中,采用了模块化的设计思路,所以在进行调试时非常方便。
我们可以分别对每一个功能部分来进行调试,驱动部分调试时,只要给电机向前
或者向后的信号,就可以调试出其功能。循迹部分调试时,只要通过检测到黑线,
判断是否泓黑线行驶,即可以调试出。在进行避障调试中,我们可以把障碍物放
在小车前方,然后看小车两个轮子的转向。这种模块化的设计思想不仅简化了设
计过程,而且对我们以后的设计也会有一定启发。
智能小车的研究、开发和应用涉及传感技术、电气技术、电气控制技术、
智能控制等学科,智能控制技术是一门跨科学的综合性技术,当代研究+分活跃,
应用日益广泛的领域。众所周知机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业
自动化程度的重要标志和体现。因此日前世界各国都在开展对机器人技术的研究。
机器人由于有很高的灵活性、可以帮助人们提高生产率、改进产晶质量等优点,
在世界各地的生产生活领域得到了广泛的应用。智能小车正是模仿机器人的一种
尝试。它是一种以汽车电子为背景,涵盖多学科的科技创新性设计,一般主要
由路径识别、速度采集、角度控制以及车速控制等模块组成。
一、智能小车组成
主要采用51单片机开发板作为控制模块,红外避障模块,红外遥控模块,
舵机+超声波模块,显示模块等。
二、小车的工作原理
避障寻迹小车是通过红外探头以及寻迹模块感知外围状况,将所感知到的数
据以1、0的信号形式返回给单片机,然后再通过单片机针对不同的情况进行控制,
从而实现避障寻迹的功能。
该小车采用单片机作为整个系统的核心,用其控制行进中的小车,以实现其
既定的性能指标。充分分析我们的系统,其关键在于实现小车的自动控制,而在
这一-点上,单片机就显现出来它的优势--控制简单、方便、快捷。这样一来,
单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、
价格低廉等优点。
基于51单片机的智能小车,采用XB-2S51单片机开发板为智能小车的主控
芯片,采取超声波传感器和舵机云台组合成超声波云台,用来测量小车附近的障
碍物距离,还有红外避障模块,这个小车采用两路红外避障模块,识别左右两
侧道路情况,从而实现小车的循迹等基本功能。红外接收小车可以实现循迹、测
距避障、红外遥控等功能。还使用了测速模块,可以实时的显示小车行驶的速度,
从而计算出小车走过的距离。
三、智能小车的硬件设计
(一)控制模块该智能小车选择XB-2S51单片机芯片作为控制模块,51单
片机用的是Flash存储器技术,成本花费低,有较高的兼容性,程序的编写也
方便和简捷,通过编程软件对XB-2S51单片机进行编程,实现对小车的控制。
(二)电机模块电机模块选用UNL2003电机驱动芯片,UNL2003可实现电
机正反转及调速、具有良好的启动性,可同时驱动两台直流电机,价格也比较
便宜。
电机驱动电路原理图:
1.
超声波测距避障模块该智能小车采用超声波避障模块。超声波传感器可忽
略光敏因素的限制,白天晚上都可以避障;而且避障精度高、范围广。
超声波接收发生电路原理图:
1.
红外遥控模块红外遥控由发送和接收两个部分组成。通过遥控器发射红外
信号到接收芯片上,使小车在相应的信号下做出反应以达到遥控的目的。
红外遥控
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