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智能避障循迹小车

摘要：小车设计用的是51单片机开发板作为控制模块，采用的是舵机+超声

波的云台模块来检测与障碍物的距离，在小车前进的时候会通过超声波不断测距，

当前方障碍在小车设定的报警距离范围内，也就是说当小车马上撞到障碍物的时

侯，小车就会停止前进，通过舵机带动超声波模块左右转动并测量小车左前方和

右前方的障碍距离，从而智能识别小车要避障的方向，从而达到智能规划路线进

行避障的效果。测速模块，不仅能实现自主避障，而且也可以进行人工控制，通

过红外遥控器可以实现遥控小车的目的。

关键词：XB-2S51单片机；红外遥控；测速；超声波避障

引言：随着社会的发展，智能化越来越受到人们的关注。本设计通过模拟小

车的自动行驶及避障功能，来实现智能化。在此设计中，用XB-2S51单片机作为

主控芯片，处理接收到的各种信号，并作出相应的反馈:用红外对管来进行黑线

检测，从而达到循迹和避障的目的:通过编写的程序，保证了电机的左右转动，

从而达到小车设计时预定的目标。

由于小车在设计过程中，采用了模块化的设计思路，所以在进行调试时非常方便。

我们可以分别对每一个功能部分来进行调试，驱动部分调试时，只要给电机向前

或者向后的信号，就可以调试出其功能。循迹部分调试时，只要通过检测到黑线，

判断是否泓黑线行驶，即可以调试出。在进行避障调试中，我们可以把障碍物放

在小车前方，然后看小车两个轮子的转向。这种模块化的设计思想不仅简化了设

计过程，而且对我们以后的设计也会有一定启发。

智能小车的研究、开发和应用涉及传感技术、电气技术、电气控制技术、

智能控制等学科,智能控制技术是一门跨科学的综合性技术，当代研究+分活跃，

应用日益广泛的领域。众所周知机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业

自动化程度的重要标志和体现。因此日前世界各国都在开展对机器人技术的研究。

机器人由于有很高的灵活性、可以帮助人们提高生产率、改进产晶质量等优点，

在世界各地的生产生活领域得到了广泛的应用。智能小车正是模仿机器人的一种

尝试。它是一种以汽车电子为背景，涵盖多学科的科技创新性设计，一般主要

由路径识别、速度采集、角度控制以及车速控制等模块组成。

一、智能小车组成

主要采用51单片机开发板作为控制模块，红外避障模块，红外遥控模块，

舵机+超声波模块，显示模块等。

二、小车的工作原理

避障寻迹小车是通过红外探头以及寻迹模块感知外围状况,将所感知到的数

据以1、0的信号形式返回给单片机,然后再通过单片机针对不同的情况进行控制,

从而实现避障寻迹的功能。

该小车采用单片机作为整个系统的核心,用其控制行进中的小车，以实现其

既定的性能指标。充分分析我们的系统,其关键在于实现小车的自动控制，而在

这一-点上，单片机就显现出来它的优势--控制简单、方便、快捷。这样一来，

单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、

价格低廉等优点。

基于51单片机的智能小车，采用XB-2S51单片机开发板为智能小车的主控

芯片，采取超声波传感器和舵机云台组合成超声波云台，用来测量小车附近的障

碍物距离，还有红外避障模块，这个小车采用两路红外避障模块，识别左右两

侧道路情况，从而实现小车的循迹等基本功能。红外接收小车可以实现循迹、测

距避障、红外遥控等功能。还使用了测速模块，可以实时的显示小车行驶的速度，

从而计算出小车走过的距离。

三、智能小车的硬件设计

（一）控制模块该智能小车选择XB-2S51单片机芯片作为控制模块，51单

片机用的是Flash存储器技术，成本花费低，有较高的兼容性，程序的编写也

方便和简捷，通过编程软件对XB-2S51单片机进行编程，实现对小车的控制。

（二）电机模块电机模块选用UNL2003电机驱动芯片，UNL2003可实现电

机正反转及调速、具有良好的启动性，可同时驱动两台直流电机，价格也比较

便宜。

电机驱动电路原理图：

1.

超声波测距避障模块该智能小车采用超声波避障模块。超声波传感器可忽

略光敏因素的限制，白天晚上都可以避障；而且避障精度高、范围广。

超声波接收发生电路原理图：

1.

红外遥控模块红外遥控由发送和接收两个部分组成。通过遥控器发射红外

信号到接收芯片上，使小车在相应的信号下做出反应以达到遥控的目的。

红外遥控