药房取药机器人末端执行器设计.doc

药房取药机器人末端执行器设计

DesignofEnd-effectorofPharmacyDrug-takingRobot

摘要

随着医疗水平的提高和社会医疗制度的不断完善，自动化药房的发展已成为必然趋势。取药机器人是自动化药房的核心组成部分。

本文对自动化药房进行系统分析与总体方案设计。取药机器人总体结构由xyz直角坐标机器人和一个旋转自由度组成，末端执行器通过旋转盘与直角坐标机器人组合成一体。x轴沿着药架通道水平移动，y轴沿带动末端执行器前后伸缩水平移动，z轴沿药架高度竖直方向水平移动，末端执行器可随转盘左、右旋实现左右两侧药架上的药品抓取。

末端执行器通