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基于视觉的工业机器人物体识别定位抓取
摘要
进行了基于视觉的工件识别定位的研究。首先是说明机器视觉的研究背景，描述了国内外研究的现状。主要内容是有关相机的标定和图像处理。对相机标定的原理进行了详细的描述，最终选用了张正友标定法。使用matlab标定工具箱，对相机进行标定方法。
本文对图像处理使用的是Python进行编程，运用了其OpenCV模块。对多种图像预处理的方法：图像平滑、直方图均衡化、图像二值化、Canny边缘检测等的结果进行分析，选择合适的预处理步骤，最后得到能够成功对工件进行识别和定位。
关键词机器视觉相机标定图像预处理定位识别
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