自主手术机器人行业研究报告.docx

目录

一、自主手术机器人绪论 2

（一）定义 2

（二）主要组成部分 3

（三）自主化等级划分 6

二、自主手术机器人研究现状 8

（一）国外研究现状 9

（二）国内研究现状 22

（三）国内外自主手术机器人研究团队 24

三、其他自主医疗机器人研究现状 26

（一）自主超声机器人 27

（二）自主放射治疗机器人 28

四、自主手术机器人关键技术行业调研 29

（一）感知部分行业调研 30

（二）执行部分行业调研 33

五、自主手术机器人行业发展面临的考验及未来展望 42

六、专业术语解析 43

参考文献 46

图表目录

图1-1 自主手术机器人系统主要组成部分 4

图1-2 自主手术机器人等级划分 7

图2-1 肠道吻合术手术机器人系统 10

图2-2 升级的肠道吻合手术机器人系统 11

图2-3 可辅助拉线的自主缝合机器人系统 12

图2-4 STAR机器人系统(a)，近红外荧光成像系统(b)，近红外荧光成像系统硬件组成(c)，近红外荧光成像系统LED环形灯(d) 13

图2-5 STAR系统(a)，Endo360°环形针(b)，近红外荧光成像系统(c)

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图2-6 STAR系统(a)，Endo360°环形针(b)，缝合工具的工作流程(c)

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图2-7 光场相机 16

图2-8 视觉系统样包括近红外相机及光源和光场相机(a)，近红外三维系统注册(b)和追踪方法(c) 17

图2-9 三维视觉系统装置(a)，三维内窥镜光学示意图(b) 18

图2-10 三维视觉系统装置(a)，三维内窥镜光学示意图(b) 19

图2-11 STAR系统(a)，基于模型的缝合规划(b)，无标记组织跟踪器可以实时跟踪自主缝合的标记点(c) 20

图2-12 STAR系统发展历程 20

图2-13 双臂自主伤口缝合机器人系统 22

图2-14 手术过程中组织表面血液移除手术机器人系统 23

图2-15 自主钉皮拆钉机器人系统 24

图3-1 超声实时引导的冷冻消融手术机器人系统 27

图3-2 CyberKnifeM6放射外科机器人（AccurayInc.USA） 28

图4-1 STAR手术机器人的上下游 30

图4-2 光场相机工作原理 31

图4-3 邦尼医疗科技（常州）有限公司的腹腔镜自动缝合器 34

图4-4 腹腔镜手术机器人系统组成（以达芬奇手术机器人为例） 39

表3-1 自主手术机器人相关研究团队 25

表4-1 自动缝合器主要公司 36

表4-2 2020年以来腹腔镜手术机器人公司融资统计 38

表4-3 国内外腹腔镜手术机器人特点介绍 41

自主手术机器人是手术机器人领域中一个充满前景、快速发展的新兴研究方向。通过集成先进的机器人技术、人工智能算法以及医学影像分析等多学科交叉的前沿成果，自主手术机器人旨在实现对手术操作过程的自主感知、决策与执行，提升手术精准度和安全性，减轻医生的劳动强度，革新外科手术的理念和范式。这一颠覆性技术的出现，标志着外科手术即将迈入自主智能的新时代。

目前自主手术机器人尚处于研究探索阶段，全球范围内已涌现出一批代表性的研究成果。以美国北卡罗来纳大学威明顿分校研发的STAR系统为例，可实现对手术环境的实时感知，达到了3级自主化水平。2022年Saeidi等人[1]在《ScienceRobotics》上发表的以“Autonomousroboticlaparoscopicsurgeryforintestinalanastomosis”为题的文章点燃了手术机器人领域对手术自主化的探索热情。

站在智能制造和智慧医疗的风口，自主手术机器人正以崭新的技术范式重塑外科手术格局。展望未来，随着人工智能、精密传感、微纳制造等共性技术的进步，以及智能化手术路径规划、术中实时导航等专用技术的突破，拥有感知、决策、执行、自主学习等多维智能的高端自主手术机器人将不断涌现，助推外科手术迈向高精尖微的新境界。这不仅将进一步提升患者诊疗效果，更将重构