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国家开放大学《可编程控制器应用实训》形考任务4(实训四)参考答案完整版720964376--第1页

可编程控制器应用实训报告

一、实训目的

1．能够正确理解机械手控制系统的控制要求。

2．能够对PLC控制系统进行I/O分配、画出PLC和电气元件的接线图。

3．熟练应用PLC功能指令设计梯形图程序，以完成控制功能，并进行程序

的录入和调0试。

二、实训要求

1．根据PLC控制系统的控制工序和要求，设计控制系统硬件连线，编制PLC

程序，并进行软件的监控和调试；

2．同一班级中，可按照个人或小组在指导教师的指导下进行选题。

三、实训内容

机械手在生产线上的任务是将工件从A处传送到B处。根据外界情况，机

械手在空间上主要进行以下动作：机械手下降，机械手抓紧工件，机械手与工件

上升，机械手与工件有右移，机械手与工件下降，机械手放松工件，机械手上升，

机械手左移。控制器检测上，下，左，右限位开关的通断，决定当前的动作，通

过驱动系统输出，控制机械手的动作。

图机械手动作示意图

1．控制机械手按要求运动。

开始时处于原始位置Y1，Y12亮，按下启动开关后，机械手开始动作。

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（1）机械手下降：延时1秒后，Y1灭，Y14亮，到下限位时，按X3则Y14

灭，Y2亮；

（2）机械手夹紧：延时3秒后，Y12灭，Y11亮；

（3）机械手上升：Y2灭，Y13亮，到上限位后，按X4，则Y13灭，Y3亮；

（4）机械手右行：Y3灭，Y15亮，到有限位后，按X5，则Y15灭，Y16亮；

（5）机械手下降：Y4灭，Y14亮，到下限位后，按X3，则Y14灭，Y6亮；

（6）机械手放松：延时3秒后，Y11灭，Y12亮；

（7）机械手上升：Y6灭，Y13亮，到上限位后，按X4，则Y13亮，到上限

位后，按X4，则Y13灭，Y5亮；

（8）机械手左移：Y5灭，Y16亮，到左限位后，按X6，则Y16灭，Y1亮，

回原始位置。

2．PLC控制系统的设计一般包括下面6个步骤，其设计流程框图如下图所

示。需要注意的是，在设计过程中要始终遵循控制系统设计的基本原则。

（1）分析被控对象；

（2）确定控制系统的整体方案；

（3）确定I/O元件，选择PLC机型；

（4）确定I/O端子地址分配，绘制PLC输入/输出连线图和主电路图；

（5）编制应用程序，安装硬件电器；

（6）系统联机调试，编写技术文件。

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3.系统原理图

（1）分配I/O通道。

根据任务分析可知，选用西门子公司的S7-200系列小型PLC-CPU226。使用

其6个输出点和12个输入点，进行PLC的输入/输出分配表。

图西门子S7-200系列PLC-CPU226

操作提示：本步骤进行系统的地址分配。