基于plc控制的面粉码垛机设计大学毕设论文.docVIP

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面粉码垛机器人

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毕业设计说明书

设计题目:基于PLC控制的面粉码垛机设计

学生姓名

学号

专业班级

指导教师

目录

TOC\o1-3\h\z\u摘要 4

第1章绪论 5

1.1课题的意义 5

1.2课题的主要内容 6

1.3任务分析及其要求： 6

1.4设计进度安排： 7

1.5设计方案的确定： 7

1.6本设计主要研究的内容: 10

第2章面粉码垛机的总体设计 11

2.1码垛机器人的组成及各部分关系概述： 11

2.2码垛机械手的设计分析： 12

第3章码垛机抓取结构的设计分析 15

3.1末端操作器的设计分析： 15

3.2码垛机手腕的设计分析： 16

3.3手臂的设计分析： 16

3.4机身和机座的设计分析： 19

第4章机械手各部件的载荷计算 20

4.1设计要求分析： 20

4.2手指夹紧机构的设计: 20

4.3手臂伸缩机构载荷的计算： 21

4.4手臂俯仰机构载荷的计算： 22

4.5机身摆动机构载荷力矩的计算： 23

4.6初选系统工作压力： 24

第5章机械手各部件结构尺寸计算及校核 26

5.1手腕油缸尺寸的确定： 26

5.2手臂伸缩机构结构尺寸的确定： 29

5.3手臂俯仰机构结构尺寸的确定： 29

5.4机身摆动机构的确定： 29

5.5强度校核： 29

5.6弯曲稳定性校核 30

第6章液压系统的设计 32

6.1制定基本方案： 32

6.2液压元件的选择： 33

第7章控制系统的设计 39

7.1控制系统方式选择 39

7.2PLC概述 39

7.3PLC选型及硬件配备 40

7.4输入输出地址分配 40

可编程控制器的输入、输出接线图如图 41

7.5电气控制系统线路设计 42

结论 43

参考文献 44

致谢 45

摘要

随着现代科学技术的发展，机器人技术越来越受到广泛关注，在工业生产日益现代化的今天，机器人的使用变得越来越普及。因此，对于机器人技术的研究也变得越来越迫切，尤其是工业机器人方面。本论文作者针对这一领域，设计了一款液压机械机械手，该机器人拥有五个自由度。首先，作者针对该机器人的设计要求，对结构设计选择了一个最优方案，对关键零件设计并进行校核。

本课题是一个机械、液压紧密的实用性项目，文中对机械手机械结构的设计、液压系统的设计讨。最后，总结了全文，指出了机械手的改进措施、应用前景和发展方向。

关键字：码垛，液压，自由度

Abstract

Withthedevelopmentofmodernscienceandtechnology,therobottechnologyhasbeenpaidmoreandmoreattention,inanincreasinglymodernizedindustrialproduction,theuseofrobotsisbecomingmoreandmorepopular.Therefore,theresearchofrobottechnologybecomesmoreandmoreurgent,especiallyindustrialrobots.Theauthorofthisthesisinthisfield,designofahydraulicmechanicalmanipulator,therobothasfivedegreesoffreedom.Firstofall,theauthoraccordingtotherequirementofthedesignofthisrobot,anoptimalschemeofthestructuredesignoftheselection,thedesignofkeypartsandchecked.

Thistopicisamechanical,hydraulicclosepracticalproject,designofmechanicaldesign,mechanicalstructureofthehydraulicsystem