《机械控制工程基础 第2版》 课件 王洁 第5--7章 控制系统的误差分析、 控制系统的频域分析、 控制系统的稳定性.pptx

1第5章控制系统的误差分析5.15.2单击添加标题稳态误差的基本概念稳态偏差的计算

5.1稳态误差的基本概念系统的误差：是指被控对象的期望输出信号与实际输出信号之差。xor(t)是期望输出xo(t)是实际输出e(t)为误差，E1(s)误差拉氏变换5.1.1系统的误差与偏差系统的偏差：是指控制系统的输入信号与控制系统的主反馈信号之差。xi(t)是输入信号b(t)为主反馈信号?(t)为偏差

5.1.1系统的误差与偏差闭环系统之所以能对输出xo(t)进行自动控制，就在于运用偏差E(s)进行控制。当偏差E(s)不等于零，实际输出与期望输出不同，E(s)起控制作用，力图将实际输出Xo(s)调节到期望输出Xor(s)。当偏差E(s)=0，控制系统无作用，实际输出是期望输出。

5.1.1系统的误差与偏差误差信号E1(s)、e(t)与偏差信号E(s)、?(t)的关系：对于单位反馈系统，系统误差与偏差相同:因此，求出偏差E(s)、?(t)，就能求出系统误差E1(s)、e(t)。

5.1.2系统的稳态误差与稳态偏差稳态误差定义：系统进入稳态后的误差，只有稳定的系统存在稳态误差。同理，系统稳态偏差为：稳态偏差系统稳态偏差,与系统开环传递函数和输入信号形式有关.

5.2.1系统的类型系统开环传递函数:K为系统的开环增益;?i、Tj为各环节的时间常数；?为开环系统中积分环节的个数。系统