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摘要
随着智能网联汽车技术的不断革新，汽车的电动化与智能化发展迈入了新阶段，
智能底盘成为了自动驾驶的基石。分布式线控底盘是一种理想的智能底盘研究平台，
具有集成程度高，响应速度快，可控自由度多的优点；对于整车电子控制技术的研究，
单一的底盘电控技术可能会与其它电控子系统的控制目标或执行对象相互耦合，而集
成控制策略的研究则有助于消除冲突，优化性能，提高车辆的主动安全性能。
本文基于具有四轮独立驱动、四轮独立转向和半主动悬架功能的分布式线控车辆
平台，先后搭建了基于轮胎稳定裕度的纵横集成控制
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