基于事件触发机制的机器人视觉伺服.docx

下载文档

0
0
约2.74万字
约 38页
2024-10-31 发布于广东
举报
版权申诉
保障服务

基于事件触发机制的机器人视觉伺服.docx

1、本文档共38页，其中可免费阅读12页，需付费100金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。

PAGE1

题目：基于事件触发机制的机器人视觉伺服

PAGEII

摘要

随着移动机器人的普及使用，移动机器人在生产制造中承担了越来越多的运输任务。特别是在仓库管理、物流快递等领域，轮式移动机器人具有很大的应用前景。机器人运动学、视觉控制理论和摄像机的高速发展，视觉伺服系统成为机器人研究领域的热门模块。移动机器人视觉伺服实际是利用视觉传感器获取环境的信息，通过控制器控制机器人执行动作。

由于轮式移动机器人的轮子在运动过程中只能滚动不能沿轮轴滑动，机器人的运动受到了非完整约束。本文针对非完整轮式移动机器人设计了基于运动学模型的视觉轨迹跟踪控制方案，固定在天花板上的摄像机