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摘要
摘要
作为自动驾驶的关键技术，基于视觉的同步定位与建图系统(SLAM．Simul．
taneousLocalizationand
Mapping)受到学术界和工业界广泛而深入的研究，其在
一般场景中的性能不断提升。然而，在目前的SLAM系统中，视觉特征关联作为
位姿跟踪和闭环校正的核心技术，在光照变化、遮挡、非匀速运动等情况下仍然
面临较大挑战。如何提升视觉特征表达与关联的鲁棒性与准确性是
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